电力拖动自动控制系统第2版作者李华德12课件.pptVIP

图12-22 开环传递函数伯德图 * 若 ，直流伺服电动机为二阶振荡环节，则系统的开环传递函数为 （12-31） 系统的闭环传递函数为 （12-32） * 根据闭环传递函数的特征方程式 （12-33） 当采用P调节器时，伺服系统对负载扰动有静差，若要求对负载扰动无静差，应选用PI调节器，则系统由I型系统变为Ⅱ型系统。 * 利用Routh稳定判据，可求得 系统稳定。 需要指出的是，为了避免在动态过程中过大的电流冲击，应采用电流截止负反馈保护措施，或者选择允许过载倍数较高的直流伺服电动机。还需要知道的是，由于只有一个闭环，因而有最快的动态响应，这是采用单环伺服系统优越之处。 * 本章结束！ * * * * 图12-15 负载扰动输入下的系统结构图 * 设由 引起的稳态误差为e，其拉氏变换为E(s)。 由此可得系统的输出为 （12-19） * （12-20） （12-21） * 式（12-21）表明，恒值负载扰动会使系统产生稳态误差，误差值的大小与负载扰动作用点之前的传递函数的放大倍数成反比。 * 4.稳态误差计算 【例12-1】某自整角机随动系统如图12-16所示。已知K2为13600，K3=27.6密位/V?S。负载扰动引起的电压降为