第4章机械系统的建模和结构分析课件.pptVIP

* 第四章 机械系统的建模和结构分析 4.1 机械系统组成 4.2 自由度 4.3 刚体运动方程 4.1 机械系统组成 机械系统是指由若干个机器与机构及其附属装置组成的系统。机器的种类繁多，形状大小差别很大，应用的目的也各不相同。从机器最基本的特征入手，把握机器组成的基本规律后可以发现，从最简单的千斤顶到复杂的现代化机床，机器组成的一般规律是：由原动机将各种形式的动力能变为机械能输入，经过传动机构转换为适宜的力或速度后传递给执行机构，通过执行机构与物料直接作用，完成作业或服务任务，而组成机械的各部分借助支承装置连接成一个整体，机器组成结构如图4.1所示。 图4.1　机器的组成 1）原动机 原动机是提供机械工作运动的动力源。常用的原动机有电动机、内燃机、人力或畜力（常用于轻小设备或工具，或作为特殊场合的辅助动力）等。 2）执行机构 执行机构是通过刀具或其他器具与物料的相对运动或直接作用来改变物料的形状、尺寸、状态或位置的机构。机器的应用目的主要是通过执行机构来实现，机器种类不同，其执行机构的结构和工作原理就不同。执行机构是一台机器区别于另一台机器的最有特性的部分。执行机构及其周围区域是操作者进行作业的主要区