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第6章 机械系统动力学基础Introduction to Dynamics of Mechanical Systems于靖军北京航空航天大学研究机械系统动力学问题的目的和内容机械在已知外力作用下的真实运动求解 在分析现有机械和设计的新机械的工作性能时，为了对机械进行较精确的运动分析和力分析，需要首先了解原动件的真实运动规律，这对于分析、改良现有机械和设计新机械都十分重要，特别是高速、重载、高精度和高自动化程度的机械。2) 机械运转周期性速度波动的调节 机械在运转过程中，其原动件一般情况下并非做等速运动。外力的周期性变化产生运转速度的波动，导致在运动副中产生附加动压力。如果速度波动较大，将影响机械的正常工作，降低其寿命、机械效率和工作质量，并引起机械振动和噪声。这就需要研究机械运转速度的波动及其调节方法，设法将机械运转速度的波动程度限制在许可范围之内。牛头刨床机构主要内容机械的运转6.1基于拉格朗日方程的机械动力学模型6.2单自由度机械系统的等效动力学模型6.3机械运转周期性速度波动的调节6.4阻抗功损耗功总耗功输入功终止动能初始动能6.1 机械的运转6.1.1 机械运转的三个阶段 机械动能的增加或减小，表现为机械运转速度的变化，则可以将机械系统从开始运动到停止运转的全过程概括为三个阶段： 起动阶段 稳定运转阶段 停车阶段依据能量守恒定理，列出机械运动的动能方程6