2015全国大学生电子设计竞赛设计报告B题风力摆控制系统讲述.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 风力摆控制系统（B题） 参赛学校：长安大学? 队伍编号：XZ?015? 参赛队员：崔曜东、马若斯、李宝才 ?指导教师： 2015年8月15日 摘 要 ?本系统为由STM32单片机控制模块、姿态采集模块、风力摆模块、人及交互系统以及风力摆机械结构组成的闭环控制系统。MPU-6050陀螺仪传感器实时采集风力摆的姿态角及角速度，STM32f103单片机通过PID算法调节轴流电机转速以控制风力摆。风力摆能够实现快速起摆、画线、恢复静止的功能，并能准确画圆。同时系统可以通过键盘设定运行模式和相关角度值，风力摆的角度和运行时间由液晶显示，具有较好人机界面。系统设计结构简单，制作成本低，控制精度高。 关键词：STM32f103、MPU-6050模块、PWM调速 Abstract This system is composed of STM32 control module, attitude acquisition module, wind force model, human and interactive system, and the closed-loop control system composed of wind force. The attitude and angular velocity of the MPU-6050 gyroscope sensor are acquired in real time, and the speed of the motor is controlled by the PID algorithm, and the speed of the motor is controlled by the STM32f103 algorithm. Wind power can be achieved quickly, draw lines, restore the function of static, and can accurately draw circle. At the same time, the system can set up the operating mode and the relevant angle value, and the angle of the wind force and the running time of the system are displayed by the LCD. The system has the advantages of simple structure, low cost and high control precision. Key words: MPU-6050, STM32f103 module, PWM speed control 目 录 一、系统方案 1 1、主控制器件的论证与选择 1 1.1控制器选用 1 2、角度测量模块的论证与选择 2 3、风扇驱动模块的论证与选择 2 4、电源方案的论证与选择 2 二、系统理论分析与计算 3 1、风力摆状态的测量与计算的分析 3 （1）姿态采集分析 3 （2）控制算法分析 3 2、角速度的计算 4 三、电路与程序设计 4 1、电路的设计 4 （1）系统总体框图 4 （2）MPU-6050子系统框图与电路原理图 4 （3）电机驱动模块子系统框图与电路原理图 6 （4）电源 6 2、程序的设计 7 （1）程序功能描述与设计思路 7 （2）程序流程图 8 四、测试方案与测试结果 9 1、测试方案 9 2、测试条件与仪器 9 3、测试结果及分析 9 （1）测试结果(数据) 9 （2）测试分析与结论 9 五、结论与心得 10 六、参考文献 10 附录1：电路原理图 12 附录2：源程序 14 风力摆控制系统（B题） 【本科组】 一、系统方案 本风力摆控制系统主要包括控制模块、电源模块、姿态采集模块、轴流风机及驱动模块、LCD显示模块、人机交互系统以及风力摆机械结构组成。风力摆由万向节连接碳杆再连接风机组成。位于碳素杆下方的姿态采集模块不断采集风力摆当前姿态角，并返回单片机。单片机控制LCD显示姿态角数据并处理数据后通过控制PWM波占空比控制风机转速，实现对风力摆的控制。本系统结构框图如图1所示。 图1.1 系统方案框图 1、主控制器件的论证与选择 1.1控制器选用 单片机比较 方案一：采用传统的51系列单片机 传统的51单片机为8位机，价格便宜，控制简单，但是运算速度慢，片内资源少，存储容量小，难以存储大体积的程序和实现快速精准的反应控制。并且受时钟限制