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机器人运动学 2005年3月24日 运动学正问题 杆件参数的意义 坐标系的建立原则 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 机器人的运动学方程 杆件参数的意义- 和 li 关节Ai轴和Ai+1轴线公法线的长度 关节i轴线与i+1轴线在垂直于li平面内的夹角 杆件参数的意义- 和 是从第i-1坐标系的原点到Zi－１轴和Ｘi轴的交点沿Ｚi-1轴测量的距离 绕 Zi-1轴由Ｘi-1 轴转向Ｘi轴的关节角 坐标系的建立原则 为右手坐标系 原点Oi：设在Li与Ai+1轴线的交点上 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴：与公法线Li重合，指向沿Li由Ai轴线指向Ai+1轴线 Yi轴：按右手定则 杆件坐标系间的变换过程 -相邻关节坐标系的齐次变换 将xi-1轴绕zi-1轴转?i 角度，将其与xi轴平行； 沿zi-1轴平移距离di ，使zi-1轴与zi轴重合； 沿xi轴平移距离Li，使两坐标系原点及x轴重合； 绕xi 轴转?i角度，两坐标系完全重合． 机器人的运动学方程 运动学逆问题 多解性，剔除多余解原则 根据关节运动空间合适的解 选择一个与前一采样时间最接近的解 根据避障要求得选择合适的解 逐级剔除多余解 可解性 所有具有转动和移动关节的系统，在一个单一串联中总共有6个（或小于6个）自由度时，是可解的，一般是数值解，它不是解析表达式，而是利用数值迭代原理求解，它的计算量要比解析解大 如若干个关节轴线相交和或多个关节轴线等于0或90°的情况下，具有6个自由度的机器人可得到解析解 例题： 试求立方体中心在机座坐标系∑0中的位置 该手爪从上方把物体抓起，同时手爪的开合方向与物体的Y轴同向，那么，求手爪相对于∑0的姿态是什么？ 解1： 解2： 特殊情况坐标系的建立原则 Oi— Ai与Ai+1关节轴线的交点 Zi— Ai+1轴线 Xi— Zi和Zi-1构成的面的法线 Yi— 右手定则 两个关节轴线平行 先建立 ∑0i-1 然后建立∑0i+1 最后建立 ∑0i 举例：Stanford机器人 为右手坐标系 原点Oi： Ai与Ai+1关节轴线的交点 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴： Zi和Zi-1构成的面的法线 Yi轴：按右手定则 运动学逆问题解法 用未知的逆变换逐次左乘，由乘得的矩阵方程的元素决定未知数，即用逆变换把一个未知数由矩阵方程的右边移到左边 求解这个未知数 把下一个未知数移到左边 重复上述过程，直到解出所有解 Paul 等人提出的方法 机器人末端操作器位姿的其它描述方法 用矩阵表示刚性体的转动简化了许多运算，但它需要9个元素来完全描述旋转刚体的姿态，因此矩阵并不直接得出一组完备的广义坐标。 一组广义坐标应能描述转动刚体相对于参考坐标的方向，被称为欧拉角的三个角度，φ、θ、ψ就是这种广义坐标。 有几种不同的欧拉角表示方法，它们均可描述刚体相对于固定参考系的姿态。三种最常见的欧拉角类型列在表中 3种最常见的欧拉角类型 微动矩阵和微动齐次变换 对象: 微动矩阵主要是描述机器人在微动范围内各关节的位移运动关系 定义: 各关节当角度移小于5°时，平移在0.1mm左右时，微动矩阵大致可用 设：有一机器人如图，末端执行器在机座坐标系中的齐次变换为oTN，做微动，①绕任意轴w轴转 ；②绕各坐标轴平移dx,dy,dz求： 在 中的位置和姿态. 定义 为微动齐次变换矩阵 微动平移和微动旋转的齐次变换： 等效微动位移的求解 前面研究的是动坐标系ΣOn在ΣOo中的b变换为T，相对于基准坐标系作微平移和微转动，来求微动齐次交换。 现在我们研究动坐标系Σ On相对于自身坐标系做了微位移或微转动，达到绕基准坐标同样的效果则如何求解。 绕自身轴的微动率△Τ和绕固定坐标系坐标轴的微动率△之间的什么关系，举例说明： 微动齐次变换的意义 误差及误差补偿 制造和检测误差 运算过程中圆整、插补、拟合造成的误差—原理性误差 构件承受的负载、加速度、重力的变形误差 传动误差 环境影响误差 并联机器人运动学 燕山大学 黄真 《并联机器人机构学理论及其控制》 在忽略高次项的情况下：微动齐次变换与次序无关 平移： 旋转R ，绕任意轴 旋转 角: 在微动范围内绕经意轴转动 角,可以看作绕x,y,z轴的微转动的合成。因此： 因此： 因此微动率△= 微动的齐次变换：dT= △?T 己知变换矩阵 转动： 平移： 求d T 解： 反过来：如果我们要求Σ 在Σ 中的齐次交换矩阵为 实际测得的为 那么末端执行器坐标系要如何运动才能到达期