第六节点的运动学机械加工.pptVIP

例题2 半径为 r 的轮子沿直线纯滚（不滑动），轮转角? = ? t (? 为常量），求轮上任一点M的运动方程、速度和加速度。 若 at = 恒量，则动点的运动称为曲线匀变速运动 由 dv = at d t 积分得 v = v0 + at t 同理，得 s = s0 + v0t + 加速度表示为自然轴系投影形式 切向加速度 法向加速度 几点讨论 切向加速度 表示速度矢量大小的变化率； 法向加速度 表示速度矢量方向的变化率； 表明加速度 a 在副法线方向没有分量； 还表明速度矢量v和加速度矢量a都位于密切面内。 点的加速度的大小和方向 at反映点作曲线运动的运动速度大小变化。 曲线匀速运动： at = 0 注意：曲线运动中，除 v = 0的瞬时外，点的法向加速度总不为零。直线或曲线的拐点处ρ→∞，法向加速度等于零。 几点讨论 例：已知点的运动方程，求点任意时刻的速度、加速度的大小和运动轨迹的曲率半径。 运动方程: 解： 点的运动学 矢量法 直角坐标法 点的运动学 自然法 点的运动学 结论与讨论 点的运动学 第六章 点的运动学 §6–1 描述点运动的矢量法 §6–2 描述点运动的直角坐标法 §6–3 描述点运动的弧坐标法 结论与讨论 §6-1 矢量法 1、点的运动方程—变矢量形式 M M M O x