杜忠宝自控实验报告讲述.docVIP

哈尔滨理工大学荣成学院 自动控制原理实验报告 ——MATLAB仿真 班级： 自动化13-4 学号： 1330130430 姓名： 杜忠宝 日期： 2015/12/03 实验一 二阶系统的阶跃响应 一、实验目的 1、学习二阶系统阶跃响应的方法、学习二阶系统阶跃响应的方法； 、研究二阶系统的参数对阶跃响应指标的影响1、、1、 图1-1 二阶系统的典型结构 2、 其中，为阻尼比，为无阻尼自然振荡频率。 3、二阶系统的单位阶跃响应： 1）当时，。 2）当时，。 3）当时，。 4）时， 。 4、二阶系统的单位阶跃响应的动态性能指标： 1）上升时间。 2）峰值时间。 3）超调量。 4）调节时间 注：。 五、实验步骤 1、，从0变化到2，求此系统的单位阶跃响应曲线； 2、，，求单位阶跃响应的动态性能指标。 六、实验报告 1、%wn=1 t=0:0.1:12;num =[1]; zeta1=0;den1=[1 2*zeta1 1]; zeta3=0.3;den3=[1 2*zeta3 1]; zeta5=0.5;den5=[1 2*zeta5 1]; zeta7=0.7;den7=[1 2*zeta7 1]; zeta10=1.0;den10=[1 2*zeta10 1]; zeta15=1.5;den15=[1 2*zeta15 1]; zeta20=2.0;den20=[1 2*zeta20 1]; [y1,x,t]=step(num,den1,t); [y3,x,t]=step(num,den3,t); [y5,x,t]=step(num,den5,t); [y7,x,t]=step(num,den7,t); [y10,x,t]=step(num,den10,t); [y15,x,t]=step(num,den15,t); [y20,x,t]=step(num,den20,t); plot(t,y1,t,y3,t,y5,t,y7,t,y10,t,y15,t,y20) grid on 2、 3、结果分析：阻尼比ζ越大，系统的平稳性越好，超调越小；ζ值越小，系统振荡越强，频率越高。当ζ=0时，系统输出为等幅振荡，不能正常工作，属不稳定。 步骤二t=0:0.01:2; num=[100]; den=[1 14.14 100]; [y,x,t]=step(num,den,t); plot(t,y) maxy=max(y); o=length(t); yss=y(o); pos=100*(maxy-yss)/yss; for i=1:1:o if y(i)==maxy,n=i;end end tp=t(n); k=1; for i=1:1:o if(y(i)1.05*yss|y(i)0.95*yss), k=k+1;end end ts=t(k+1); j=1; for i=1:1:o if y(i)yss, p(j)=i,j=j+1; end end x=min(p); tr=t(x); tr tp ts 运行结果 七、思考题 1、ζ对阶跃响应的影响阻尼比高影响是响应慢了 响应的调节时间变长 但是优点是平稳性好 超调变小 反之则反之 、ζ对阶跃响应指标的影响ζ决定的，ζ↑→?%↓→平稳性越好。ζ =0时，系统等幅振荡，不能稳定工作。 ζ一定时，ωn↑→ωd↑，系统稳定性变差。 （2）快速性 ωn 一定时，若ζ 较小，则ζ ↓→ts↑，而当ζ0.7之后又有ζ↑→ts↑。即ζ 太小或太大，快速性均变差。 （3）准确性 ζ的增加和ωn减小虽然对系统的平稳性有利，但将使得系统跟踪斜坡信号的稳态误差增加 实验二 稳态误差分析 一、实验目的 1、1、1、t=0:0.1:20; [num1,den1]=cloop([1],[1 1]); [num2,den2]=cloop([1],[1 1 0]); [num3,den3]=cloop([4 1],[1 1 0 0]); y1=step(num1,den1,t); y2=step(num2,den2,t); y3=step(num3,den3,t); subplot(311);plot(t,y1); subplot(312);plot(t,y2); subplot(313)