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陈 俊cj1l@163.com Chap 9：机械手控制系统 机械手最终效果图 9.1 工程分析 在开始组态工程之前，先对该工程进行剖析，以便从整体上把握工程的结构、流程、需实现的功能及如何实现这些功能。 工程框架： 1、 1个用户窗口：机械手控制系统 2、 定时器构件的使用 3、 3个策略：启动策略、退出策略、循环策略 9.1 工程分析 数据对象： 9.1 工程分析 9.1 工程分析 9.2 建立工程 9.3 制作工程画面 9.3.1 建立画面 [1] 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗口0”。 [2] 选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。 [3] 将窗口名称改为：机械手控制；窗口标题改为：机械手控制；窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单击“确认”。 [4] 在“用户窗口”中，选中“机械手控制”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。 9.3 制作工程画面 9.3.2 编辑画面 选中“机械手控制”窗口图标，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。 （1）利用 图标制作工程标题：机械手控制系统，属性依然设置为：无填充、无边线、宋体蓝色26号字。 （2）画地平线：利用画图工具 拖拽出一条一定长度的直线，调整线的长度、位置、粗细。颜色为黑色。 9.3 制作工程画面 9.3.2 编辑画面 （3）画矩形：单击绘图工具箱中的“矩形”工具按钮，挪动鼠标光标，此时呈“十字”形。在窗口适当位置按住鼠标左键并拖曳出一个一定大小的矩形。 将其属性设置为：填充色蓝色、无边线。 单击窗口其他任何一个空白地方，结束第1个矩形的编辑。依次画出机械手画面9个矩形部分（7个蓝色，2个红色）。单击“保存”按钮。 9.3 制作工程画面 9.3.3 构件的选取 （1）机械手的绘制：单击插入元件按钮，在“对象元件列表”中的“其他”，展开该列表项，单击“机械手”，单击“确定”按钮。 在机械手被选中的情况下，单击“排列”菜单，选择“旋转”——“右旋90度”，使机械手旋转90度。调整位置和大小。在机械手上面输入文字标签“机械手”。单击“保存”按钮。 9.3 制作工程画面 9.3.3 构件的选取 （2） 画机械手左侧和下方的滑杆：利用“插入元件”工具，选择“管道”元件库中的“管道95”和“管道96”，分别画出两个滑杆，将大小和位置调整好。 9.3 制作工程画面 9.3.3 构件的选取 （3）画指示灯：需要启动、复位、上、下、左、右、夹紧、放松8个指示灯显示机械手的工作状态。选用MCGS元件库中提供的指示灯2。 （4）画按钮：单击画图工具箱的“标准按钮” 工具，在画图中画出一定大小的按钮。调整其大小和位置。 9.4 定义数据对象 前面我们已经讲过，实时数据库是MCGS工程的数据交换和数据处理中心。 定义数据对象的内容主要包括： 1)指定数据变量的名称、类型、初始值和数值范围 2)确定与数据变量存盘相关的参数，如存盘的周期、存盘的时间范围和保存期限等。 9.4 定义数据对象 9.4 定义数据对象 以数据对象“垂直移动量”为例，介绍一下定义数据对象的步骤： [1] 单击工作台中的“实时数据库”窗口标签 。 [2] 单击“新增对象” 按钮，在窗口的数据对象列表中，增加新的数据对象。 [3] 双击选中对象，打开“数据对象属性设置” 。 [4] 将对象名称改为：垂直移动量；对象类型选择：数值型；在对象内容注释输入框内输入：“控制构件上下运动的参量”，单击“确认”。 9.5 动画连接 本样例中需要制作动画效果的部分包括： 1．按钮的开停及指示灯的变化。 2．机械手的动画效果。 9.5 动画连接 9.5.1按钮的开停及指示灯的变化 [1] 按钮的动画连接：双击“启动”按钮，弹出“属性设置”窗口，单击“操作属性”选项卡，显示该页。选中“数据对象值操作”。单击第1个下拉列表的“▼”按钮，弹出按钮动作下拉菜单，单击“取反”。单击第2个下拉列表的“？”按钮，弹出当前用户定义的所有数据对象列表，双击“启动”。用同样的方法建立复位按钮与对应变量之间的动画连接。单击“保存”按钮。 9.5 动画连接 9.5.1按钮的开停及指示灯的变化 [2] 指示灯的动画连接：双击启动指示灯，弹出“单元属性设置”窗口。单击“动画连接”选项卡，进入该页，如图所示。单击“三维圆球”，出现“？”和“”按钮。单击“”按钮，弹出“动画组态属性设置”窗口。单击“属性设置”选项卡，进入该页。单击“可见度”选项卡，进入该页。在“表达式”一栏，单击“？”按钮