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第三章 控制系统状态方程求解 3－1 线性连续定常齐次方程求解 所谓齐次方程解，也就是系统的自由解，是系统在没有控制输入的情况下，由系统的初始状态引起的自由运动，其状态方程为： ………………………………………………………(3－1) 上式中，X是n×1维的状态向量，A是n×n的常数矩阵。 我们知道，标量定常微分方程的解为： ………………（3－2） 与（3－2）式类似，我们假设（3－1）的解X(t)为时间t的幂级数形式，即： 　 ………………………………(3－3) 其中为与X（t）同维的矢量。 将（3－3）两边对t求导，并代入（3－1）式，得： 上式对任意时间t都应该成立，所以变量t的各阶幂的系数都应该相等，即： 即: ……………………………………………（3－4） 将系统初始条件代入（3－3），可得。代入（3－4）式可得： …………………………………………………………………（3－5） 代入（3－3）式可得（3－1）式的解为： …………………………(3－6) 我们记： ……………………………（3－7） 其中为一矩阵指数函数，它是一个n×n的方阵。所以（3－6）变为： ……………………………………………………………………（3－8） 当（3－1）式给定的是时刻的状态值时，不难证明： ………………………………………………………………（3－9） 从（3－9）可看出，形式上是一个矩阵指