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* 第1章 平面机构的自由度 主要内容： 1。运动副的概念及类型 2。平面机构自由度的计算 3。机构运动简图的绘制 重点及难点： 1。平面机构、运动副、构件和机构自由度的概念 2。平面机构自由度的计算和有确定运动的条件 第一章平面机构的自由度 1-1 运动副及其分类 机构的组成： 相互运动的构件组成 构件分：机架——固定构件或相对固定构件 原动件——输入运动的构件 从动件——除机架，原动件以外的构件 例：步进输送机构 二.运动副 1.运动副的定义--使两个构件直接接触并能产生一定 相对运动的联接。 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 三个条件，缺一不可 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。 作者：潘存云教授 2.运动副的分类 按照接触特性把运动副分为两类: 1)低副——两构件通过面接触组成的运动副。 (1)转动副 (2)移动副 移动副 转动副 2)高副——两构件通过点或线接触组成的运动副。 空间运动副：组成运动副两构件间作相对空间运动。如 : 螺旋副 球面副 3、常见运动副符号