第2章1 过程建模和过程检测控制仪表.pptVIP

第二章 过程建模和过程检测控制仪表 第二章教学要求(why? How? What?) 1、被控对象：Y（S）/Q（S）， Y（S）/F（S）； 2、控制仪表选取：测量变送，调节控制 3、控制目标实现：y (t) = F { x (t) , f (t) } 2.1 过程建模 2.1.1 数学模型与系统特性概念 2.1.2 机理法分析法建模（液位） 2.1.3 试验法建模：阶跃响应法建模 2.1.4 最小二乘法建模 概念1：数学模型==系统特性 ◇ 一个过程控制系统的特性： 被控对象特性 +过程检测控制仪表的特性 +控制系统结构设计 ◇ 被控对象特性是分析设计过程控制系统的基础。 ◇ 被控对象的输入输出特性—对象的数学模型。 概念2：系统建模 ----对象信息流的数学模型表达 概念3：数学模型分类（in/out) 被控过程有两种情况： 多输入单输出： 选取一个输入作为控制，其他作为干扰量 多输入多输出： 一般选取与输出个数相同个数的输入作为控制量，其他作为干扰量 第一种情况----最基本，简单 概念3：数学模型分类（描述形式） 非参量形式：图形，曲线，表格等形式 特点：直观，形象； 进行系统设计时不方便 参量形式：微分方程，传递函数，差分方程，脉冲响应函数，状态方程等 特点：不直观； 进行系统设计时比较方便 概念3：数学模型分类（信号通道） 概念4：系统响应特征 根据对象阶跃响应曲线，过程可分为有自平衡能力和无自平衡能力。 建模精度要求：一般不要求非常准确（建模成本），精度能够满足要求即可。闭环控制本身具有一定的鲁棒性。 RC 电路实例建模----机理法，测试法 1、U out (t)=?? Uo(S) / Ui(S)=?? 2.1.2 机理法建模 机理法建模条件： （1）过程的机理清楚，可以用数学式来描述； （2）过程模型较简单，且可以做适当的假设。 （3）适宜不能进行试验建模的场合。 容量系数C含义：C=A 单容液位对象 纯滞后(τ0) 纯滞后(τ0) 纯滞后 2 多容自衡对象的数学模型 例2-2 双容液位对象数学模型 双容串级液位对象数学模型 双容串级：两个水槽，相互串联 数学模型: 输入量：上水槽进水 q1 输出量：下水槽液位 h2 双容液位对象数学模型 动态平衡关系式 例2-2 双容液位对象数学模型 可得到数学模型： 例2-2 双容液位对象数学模型 小 结： 双容对象是二阶系统； 与单容阶跃响应相比，双容对象阶跃响应的响应速度要经过一段时间后才变化最快；原因是两个容积之间存在阻力。称为容量滞后。 作图法：通过曲线拐点D作切线，求得与时间轴交点A，OA即为容量滞后τc。 T0为等效时间常数。 多容（n）液位对象数学模型 多容（n）液位对象数学模型 n容对象是n阶系统； 对象的容量越大、阶数越多，容量滞后τc也越大。 （二）非自衡过程建模 例2-4 输出阀2换成定量泵，输出流量q2恒定 例2-4 单容无自衡液位对象的数学模型 小结：自衡单容、多容及纯滞后对象数学模型 小结：非自衡过程单容、多容及纯滞后对象数学模型 单容温度对象的数学模型 电加热器为一典型单容温度过程 它由电炉和加热容器组成。容器内盛水，水的温度为T1。 生产过程中要求T1保持不变，所以T1为被控参数。即温度过程的输出量。 而温度过程的输入量是电炉给水的供热量Q1。在工作过程中电炉不断给水供热Q1，而水又不断地通过保温材料向四周散热Q2 当 Q 1＝Q2时，则水从电炉得到的热量与水向空气散出的热量相等，水温T1保持不变。（静态平衡） 单容温度对象的数学模型 动态平衡关系 在单位时间内进入加热器的热量与单位时间内流出加热器热量之差，应等于加热器热量贮存的变化率。 式中： C —热容，C等于T1每升高1℃所需储蓄的热量，它与液位对象中的C相似： C＝Gcp G —加热器内水的总重量 cp —水比热，在常压下cp＝1 单容温度对象的数学模型 从动态平衡过程可知，被加热的液体或水要不断地通过保温材料向四周空气散发热量Q2 ， Q2与T1是有关系的。可以表示为： 式中：Kr―传热系数 A ―散热表面积 T2―周围空气的温度 Kr A 反映了加热器散热程度的