第十三节 最少拍系统的改进算法.ppt

第十三节 最少拍系统的改进算法 一 最少拍系统的稳定性问题 二 最少拍系统的局限性 三 最少拍系统的改进设计方法 一、 最少拍系统的稳定性问题 1. 在最少拍系统中， ? (z) 的 全部极点均位于 z=0 处，系统输出值在采样时刻 可以得到保证；但并不能保证整个连续过程的稳定性。 当G(z) 含有不稳定零点时，即为非最小相位 对象，按标准最少拍设计的系统将不稳定。 【例1】 已知被控对象为 在 T=1s，求得广义对象为 试针对单位阶跃输入 设计最少拍控制器。 【解】 对阶跃输入，选择期望闭环传函为 ◆ 考察系统响应 即只经过一拍 便在采样点上准确跟踪。 相应的控制量为 其仿真结果如图所示 由于控制量是振荡发散，其输出响应在采样点之间也是振荡发散的，即实际过程是不稳定的。 在最少拍系统设计时，不但要保证采样点的稳定，还要保证控制量收敛，才能时系统真正稳定。 ★ 改进方法 为使 U(z) 稳定，则B(z) 中应无单位圆外的极点，因此在? ( z) 中应含有与G(z) 相同的单位圆外的零点，即 【例 2】 如例1 【解】 G(z) 在单位圆外有一个零点 z = －2.78 对阶跃输入，应选取 ◆ 控制量 输出采样序列在第 2 个采样时刻实现无偏跟踪。 ◆ 仿真结果 由图可见，闭环系统是稳定的， 但延迟一拍在采样点达到无静差。 ◆ 对单位速度输入设计最少拍系统 选取 解得 从而可得 控制量与输出量为 可见，控制量序列是收敛的，而输出量序列在第 3 个采样点上实现无偏跟踪。 ◆ 仿真结果 控制系统是稳定的，但与阶跃输入一样，其系统输出在采样点之间存在一定程度的波动，即纹波。 2. 对于不稳定的被控对象，也不能用控制器D(z)的零点去对消G(z) 的不稳定极点，否则系统仍将不稳定。 如前所述，被对消的零极点仍为系统闭环特征根； 这种零极点对消是建立在准确对消的基础上的，实际是不可能准确实现的，从而引起闭环系统不稳定。 ◆ 改进方法 为使D(z) 中不出现与G(z) 不稳定极点相同的零点，则[1- ?( z) ] 中应包含该零点，设b1、…、bj 为G(z) 的不稳定极点，即有 综合起来，并考虑对于滞后对象控制器的可实现性，则有 二 最少拍系统的局限性 ★ 对不同输入类型的适应性差 针对某类输入设计的最少拍系统，对其它输入未必为最少拍系统，而且还可能引起大的超调和静差。 【例 3】 对于一阶对象（T =1) 针对单位速度输入设计最少拍控制器，则令 ◆对速度输入具有最少拍响应，即 ◆ 对于加速度输入，其响应为 且有 即达到稳态后存在静差。 ★ 对参数变化过于敏感 如果系统参数发生变化，将使实际控制严重偏离期望状态。 ★ 控制作用易超出限制范围 最少拍系统从理论上讲，T 越小，所需的调节时间也越短；但T 越小，意味着所需的控制能量也越强，对于实际系统，这一控制能量很容易超出其约束范围（即饱和），从而使控制性能变坏。 ★ 在采样点之间存在纹波 最少拍控制只能保证在采样点上的稳态误差为零。在许多情况下，由于控制作用的不平滑性，使得系统输出在采样点之间呈现纹波。 纹波的存在不但使实际控制达不到预期目的，而且还增加了功率损耗和机械磨损。 三 最少拍系统的改进设计方法 1. 最少拍无纹波系统的设计 ★ 产生纹波的原因 最少拍系统中的纹波现象是由控制量的波动 而引起的，即U(z) 中含有非零极点，使控制序列不能经有限拍完成过渡过程进入稳态（0 或常值）。 为使u(k) 进入稳态后为一恒定值，则U(z) 中不应含有非零极点 由于 【例 4】 广义对象仍为 即G(z) 具有不稳定零点 ， 稳定的非零零点 。 即u(k) 进入稳态后为 0。 2. 惯性因子设计法 针对最少拍系统对输入类型的适应性较差这一问题的改进设计。以牺牲控制的有限拍无差性质为代价，而使系统对多种类型输入有较满意的响应。即将原误差传函增加一惯性因子，变为 3. 非最少的有限拍控制 在最少拍的基础上，将闭环误差脉冲传函 乘以一个有限阶多项式 ，闭环响应将比最少拍多持续几拍完成过渡过程，但这有利于降低系统对参数变化的敏感性，并减小控制作用。 * * 于是有 控制量序列是振荡发散 的。 对控制量，有 其中，a1，…，ai 为G(z)