第四章杨兴明修改.ppt

分析系统稳定性 * 在平面上画出 时的阻尼线。阻尼线与根轨迹交点的坐标设为 ，从图上测得 ，与之共轭的复数极点为 。 已知系统闭环特征方程及两个极点，用长除法求出第三个极点 。 使系统稳定的开环增益范围是 系统闭环传递函数近似为二阶系统 二阶系统在单位阶跃信号作用下的性能指标： * 4-5 系统阶跃响应的根轨迹分析 * 例4－15 已知系统结构如图所示。 试画出当 由 时的闭环根轨迹，并分析 对系统动态过程的影响。 返回子目录 图 4-28 系统开环传递函数有两个极点0,-2；有一个零点-4。 此类带零点的二阶系统的根轨迹，其复数部分为一个圆，其圆心在开环零点处，半径为零点到分离点的距离。 根轨迹如图4－29所示。 * 解： * 图4-29 系统根轨迹分离点 * 对应开环增益 当开环增益在（0～0.686）内，闭环为两个负实数极点，系统在阶跃信号下响应为非周期的。 当开环增益在（0.686～23.4）内，闭环为一对共轭复数极点，其阶跃响应为振荡衰减过程。 * 下面求系统最小阻尼比对应的闭环极点。 过原点做与根轨迹圆相切的直线，此切线与负实轴夹角的余弦即为系统的阻尼比。 3.当开环增益在 内，闭环又为负实数极点，其阶跃响应又为非周期的。 图 4-29 * 对应闭环极点 系统阶跃响应具有较好的平稳性。 图 4-29 例4－16 * 单位反馈系统的开环传递函数 试绘出闭环系统的根轨迹。 * 解：此系统开环有三个极点0, 0,和-10 图4-30 按步骤作出系统的根轨迹，如图4-30所示。 * 图中两条根轨迹位于s平面右半部，即闭环始终有两个右极点。说明开环增益无论取何值，系统均不稳定。 若在系统中附加一个负实数零点z1，用来改善系统的动态性能，则系统的开环传递函数为 * 图4-31 附加零点后的根轨迹 * 图 4-31 * 图4-32 附加零点后的根轨迹 * 因 此 ， 引 入 的 附 加 零 点 要 恰 当 ， 才 能 使 系 统 的 性 能 有 所 改 善 。 * 本章总线索 T 法则 开环传递函数零、极点 pi ,zi 闭环根轨迹 (加上闭环零点) 简化处理 一、二阶系统 系统性能指标 定性分析, 求K的取值范围 “法则”是指绘制根轨迹的基本法则，“简化处理” 是指利用主导极点和偶极子的概念，将高阶系统近似地看成一阶或二阶系统。“定性分析”可以包含阶跃响应的不同形式对K取值的要求，例如阶跃响应单调收敛，振荡收敛，最佳阻尼比，系统稳定等。 * 例4-9 已知负反馈系统的开环传递函数为 试画出 从 变化时的闭环概略根轨迹。 * 系统的特征方程为： 等效开环传递函数为 绘出的根轨迹如右图所示。 图 4-20 二、开环极点变化时的根轨迹 * 设一负反馈系统的开环传递函数为 现在研究 变化的根轨迹。 等效开环传递函数为 根据上式可画出 变化时的根轨迹。 例4-10 * 已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化时的根轨迹。 解： * 系统特征方程为 等效开环传递函数为 等效开环传递函数有3个零点，即 0,0, -1 ;2个极点，不同K值可计算出不同极点。 按照常规根轨迹的绘制法则可绘制出根轨迹如图4-21所示。 图4-21 例4-10根轨迹图 * * 三、零度根轨迹 如果系统的根轨迹方程的右侧不是“-1”而是“+1”，这时根轨迹方程的模值方程不变，而相角方程右侧不再 是 ，而是 ，因此这种根轨迹称为零度根轨迹。 图 4-22 设某正反馈系统如下所示。 * 特征方程 根轨迹方程 图 4-23 从而相角方程及模值方程相应为 * 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改 实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 根轨迹的渐近线 * 计算公式不变。 根轨迹的起始角与终止角 * 分离角与会合角 除上述四个法则外，其他法则不变。 例4-11 * 正反馈系统的结构图如图所示，其中 试绘制开环系统根轨迹增益 变化时的根轨迹。 图 4-23 解： * 该系统是正反馈系统。 当