闭环伺服系统课件.pptVIP

第六章 闭环伺服系统 （一）概念： 1 ．伺服系统概念及分类 P195～ P196 2 ．全闭环与半闭环 P196 3 ．伺服系统的控制环路P201～ P204 4 ．复合控制器 P209 5 ．数字PID控制算法 P215 （二）计算及简单应用： 1 ．电流环、速度环传递函数 2 ．位置环的开环传递函数P204 3．伺服刚度P205 4．伺服系统的闭环传递函数P206 5 ．输入参考指令的单位阶跃和单位斜坡及系统误差P205 伺服概念： 这是英文servo的谐音，念起来与外文的伺服发音差不多。但伺服这个字就是“侍候”，就是非常听话，让走到哪，就走到哪。 在数控机床中，由计算机发出指令脉冲，让哪一个驱动电动机拖着工作台动，这一台电动机就动，而且这台电动机的运动速度、运动的距离，完全按着计算机的指令行事，非常准确无误地完成指令要求的任务。 很显然，伺服系统所以能作到这一点，也是非常不容易的。因为电动机拖着一个重量很重的工作台，而且摩擦力随着季节、新旧程度、润滑状态等因素而变化，控制了一个稳定速度，精确定位，可以想象其难度之大。 但是随着科学技术的进步，人们不断从生产实践中总结经验，一步一步找到了好的控制办法，这就是三环结构。 三环结构如图4-1所示。 这三个环就是位置环、速度环、电流环。 1、位置环也称为外环，其输人信号是计算机给出的指令和位置检侧器反馈的