超声波电动机课件.ppt

特种电机及其控制 纵扭复合型超声波电动机结构——定子由两个独立的振子所组成：纵向振子控制定子与转子之间的摩擦力(正压力)；扭转振子控制输出转矩。 由于两种复合运动可独立控制，所以其输出转矩大，工作稳定，可双向运动，并且为设计者提供了较大的设计空间。 特种电机及其控制 （4）非接触式超声波电动机 定子与转子之间不直接接触，而是在它们之间填充一种介质：液体或气体。当定子振动时，也就引起了介质的振动，在介质与转子的接触面就形成了摩擦力，从而驱动转子运转。非接触式超声波电动机是以牺牲转矩为代价的，其驱动力都很小。 东京工业大学Tohgo Yamazaki等研制的圆筒型非接触式超声波电动机。其定子由硬铝制成，定子圆筒长为16.5mm、内径56mm、外径61.8 mm，并由两个Langevin振子激励，形成行波。筒型转子放置在定子筒内。当定子产生行波时，转子悬浮起来并沿着行波前进方向旋转。驱动电源的频率为26kHz，电机的最高转速可达3000 r/min。由于采用了Langevin振子，电机结构变得复杂，占有的空间较大，而且形状不规则，因而限制了它的应用场合。 特种电机及其控制 (5) 多自由度超声波电动机 三自由度超声波电机 两自由度超声波电动机 电机由球形转子、两对径向定子等组成。定子是一个短圆柱体，用等截面梁穿过定子来施加轴向力，使得定子与转子紧密接触。利用粘贴在定子上的压电陶瓷同时在定子上激发出两个在空间互相垂直的振动模态，两个模态合成使得定子侧表面产生行波，从而通过摩擦接触驱动球形转子转动。两对径向定子置于一个平面内不同的位置，这样电机就可得到两个自由度的运动。 特种电机及其控制 超声波电动机的分类 特种电机及其控制 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 5 行波型超声波电动机的驱动控制 行波USM的常用控制方式: 控制电压幅值,但调速范围受到限制。电压过低,压电元件不会起振;电压过高,又会接近压电元件的工作极限。 变频控制,通过调节谐振点附近的频率控制速度和力矩,因为电机动作点在谐振点附近,且调频具有响应快的特点。变频调速对超声电机较为合适。 (3) 相位差控制,改变两相电压的相位差,从而改变定子表面质点的椭圆运动轨迹。但低速启动困难,驱动电源设计较为复杂。 特种电机及其控制 USM频率控制的的驱动与控制电路框图 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 特种电机及其控制 上一页 下一页 返 回 上一节 下一节 USM的几种控制策略 特种电机及其控制 6 超声波电机存在的问题及研究重点 USM与传统电磁式电机相比有无可替代的优点，但是它也存在一些问题： (1)控制困难: 从理论上来说，目前超声波电机仍然没有一个准确的数学模型来对其振动过程和运动过程进行系统的描述。由于压电材料的特殊性、摩擦发热和环境变化等问题，驱动转子的摩擦力将产生严重的非线性变化。这种变化使控制电机匀速转动的难度大大增加。此外，由于压电材料的特殊性，使得每一台超声波电动机所需要的驱动电源都不相同，这样，电机和电源必须一一配套，不利于大规模生产。 (2)寿命较短: 超声波电机的寿命大约2000小时，与传统电机相比，长时间工作的耐久性不尽人意。 (3)运行效率较低: 由于超声波电机的理论和计算方法及其结构设计方法还不成熟，电机运行效 率较低，只有10%~40%，而传统的电磁电机可达80% 以上。 特种电机及其控制 上一页 下一页 返回 上一节 下一节 目前还需要就超声波电动机的理论、实验和材料展开深入研究，做好以下重要课题： (1) 超声波电动机是一个机电耦合的动力学系统，超声波电动机理论研究的核心就是建立这个系统的机电耦合动力学模型。它涉及超声波电动机的定子/转子动力特性、驱动电源的输出动态特性、控制系统动态特性以及三者结合在一起，构成相互影响、相互耦合的统一的动力学模型。 (2) 定子/转子界面接触模型和定子/转子摩擦学的研究。 (3) 超声波电动机是通过压电陶瓷元件将电能转换为定子(弹性体)的高频微振动，并通过定子/转子间接触(摩擦)把高频微振动转换成转子(移动体)的宏观运动。能量转换和传递涉及到三种重要材料：压电陶瓷材料、摩擦材料和胶粘剂。必须加强对这三种材料的研制。 特种电机及其控制 上一页 下一页 返回 上一节 下一节 (4) 从压电材料变形的角度而言，超声波电动机定位精度高，可达nm 级。但实际上由于材料、加工、装配、环境和负载特性的影响，超声波电动机是一个非线形、时变系统，定位精度受到影响。所以，必须采用智能控制策略对系统进行闭环控制，以提高超声波电动机伺服系统的精度。 (5) 在超声波电动机的理论研究和材料发展的基础上，还要做大量的实验研究。其中包括超声波电动机性能试验、超声波电动机的寿命试验、可靠性试验和环境(高、低温、湿