网络化自动驾驶-轨迹规划算法设计说明书-V1.3方案.doc

网络化自动驾驶 轨迹规划算法 作者 胡学敏 评审人 日期 2015/12/26 环宇智行科技有限公司 华为技术有限公司  修订记录 作者 修订时间 版本号 修改内容 胡学敏2015/12/29 V1.1 更新三种算法的原理图和相关实现 .3的接口部分 胡学敏2016/1/3 V1.3 更新2.1的轨迹规划流程。 部分格式 目录 1 概述 3 2 框架和接口 3 2.1 轨迹规划流程 3 2.2 算法选择模块 4 2.3 接口 4 2.4 算法介绍 4 3 算法1：虚拟车道算法 4 3.1 算法原理 4 3.2 算法实现 5 4 算法2：曲线轨迹簇算法 5 4.1 算法原理 5 4.2 算法实现 6 1） 基本路线的构建 6 2） 候选路径的生成 7 3）路径的选择 8 5 算法3：A*算法 8 5.1 算法原理 8 5.2 算法实现 9  概述 图1.1 轨迹规划是实现智能车自主驾驶的关键模块要实现自动驾驶车辆的控制就是根据车辆的道路环境，行驶状态以及整体交通环境规划出一条合理的轨迹，以便于下层器进行车辆控制。轨迹规划从CSU的路网规划（整体车流和交通状况）RSU的局部交通流规划局部），OBU的轨迹规划着重讨论中的规划算法 轨迹规划流程 图2.1.1规划规划流程： OBU将感知融合的数据和路径规划的结果投影到道