第2章控制系统的数学模型讲述.ppt

3、由系统结构图绘制信号流图 结构图与信号流图的对应关系 1)结构图的信号线对应于信号流图的节点、方框对应于支路和支路增益； 2）结构图输入端和输出端对应于信号流图的输入节点和输出节点； 3）结构图综合点或引出点对应于信号流图的混合节点。在结构图比较点之前没有引出点时，只需在比较点后设置一个节点便可；但若在比较点之前有引出点时，就需在引出点和比较点各设置一个节点，它们之间的支路增益是“1”。 例 试绘制图示系统结构图对应的信号流图。 解：1、用小圆圈在结构图信号线上标出信号。 2、将节点按顺序自左向右排列，用与结构图相应的支路连接节点，方框中的传递函数为信号流图中的支路增益，综合点处的“-”号用负增益表示。 5、梅逊(Mason)增益公式 输入输出节点间总增益（或传递函数）为 例4：一系统的信号流图如图所示，试求增益 * * * * * * * * * 1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例1 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模 相角 复变函数的有关复习 2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 像 原像 3 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 （3）正弦函数 1 拉氏变换的定义 2 常见函数L变换 （2）单位阶跃 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 小结 3 L变换重要定理 （2）微分定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 小结 了解建立微分方程的方法 掌握拉氏变换求解微分方程的方法 牢固掌握系统传递函数的定义 能熟练地进行动态结构图等效变换 能熟练运用梅逊公式求取系统传递函数 了解控制系统中各种传递函数的定义 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 整理得 相应的， 在正反馈的情况下： 如果反馈通道的传递函数H(s)=1， 则称闭环系统为 单位反馈系统。 四、等效移动规则 1、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X3 X2 X3 X1 X2 G(S) G(S) X2 X1 X3 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 1）前移 2）后移 引出点后移：在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 引出点前移：在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2、综合点的移动 1）前移 2）后移 综合点前移：在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 综合点后移：在移动支路中串入所越过的传递函数方框 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 - G(S) X1 X2 X3 - x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 2、综合点的移动 3）相邻综合点移动 相邻综合点之间可以随意调换位置 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法1: 引出点后移 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法2: 引出点前移 支路： 表示变量之间的传输关系。 2.4 信号流图及梅逊公式 一、信流图的基本概念 节点： 表示系统中的变量。 信号流图是一种表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图由节点和支路组成。 x1 x4 x3 x2 a b c 1 信流图的基本术语 1、源节点：只有输出支路，没有输入支路的节点称为源点，它对应于系统的输入信号，或称为输入节点。 2、汇节点：只有输入支路，没有输出支路的节点称为阱点，它对应于系统的输出信号，或称为输出节点。 3、混合节点：既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点。 输入节点 （源点） 输出节点 （汇点） 输入节点 （源点） 4、通道：从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通道。 5、开通道：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通道。 6、闭通道：如果通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的称为闭通道或称为回环。 7、回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益。 8、前向通道：是指从源头开始并终止于汇点且与其他 节点相交不多于一次的通道，该通道的各传输乘积 称为前向通道增益。 9、不接触回环：如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环 。 信流图的基本术语 二、信流图的绘制 1、由结构图绘制信流