第2章 机电传动系统的动力学基础课件.pptVIP

机 电 传 动 控 制 第2章 机电传动系统的动力学基础 本章提要 掌握机电传动系统的运动方程式及其含义； 掌握多轴拖动系统中转矩折算的基本原则和方法； 了解几种典型的生产机械的负载特性； n = f ( TL ) 掌握机电传动系统稳定运行的条件，并学会用它来分析系统的稳定平衡点。 2.1 机电传动系统的运动方程式 单轴机电传动系统的运动方程式 系统的运动状态 动态转矩 二、转矩正方向的规定 TM与n同向为正向 TL与n相反为正向 例题 2－1 如图中，TM、TL均为实际方向，1.列出系统的运动方程式；2.说明系统运行的状态。 2.2 转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 一、负载转矩的折算 依据系统传递功率不变的原则 多轴直线运动系统的转矩折算 二、转动惯量和飞轮转矩的折算 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总转动惯量为 总飞轮转矩的折算 直线运动系统的转动惯量和飞轮转矩的折算 折算到电机轴上的总转动惯量、飞轮矩为 例题2－2 2·3 生产机械的机械特性 同一转轴(一般为电动机转轴）上负载转矩和转速之间的函数关系，称为生产机械的机械特性。n = f ( TL ) 不同类型的生产机械在运动中受阻力的性质不同，其机械特性曲线的形状也有所不同， 恒转矩型机械特性 离心式通风机型机械特性 直线型机械特性 恒功率型机械特性 2·4 机电传动系统稳定运行的条件 机电传动系统的稳定运行包含两重含义： 一是系统应能以一定速度匀速运转，即TM与TL大小相等，方向相反，相互平衡，这是必要条件。 二是系统受某种外部干扰作用（如电压波动、负载转矩波动等）而使运行速度稍有变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度，这是充分条件。 稳定工作点的判别 稳定工作点的判别(充要条件） 1、电动机的机械特性曲线与生产机械的机械特性曲线有交点，该点为平衡点。 2、当转速大于平衡点所对应的转速时，必须有 TM TL 当转速小于平衡点所对应的转速时，必须有 TM TL 稳定工作点的判别 稳定工作点的判定 负载特性曲线与电机特性曲线有交点（平衡点） 当有扰动使得负载转矩增大时，此时转速下降，电动机输出转矩降低，但负载转矩下降的速度比电动机输出转矩快，所以总的动态转矩还是随转速下降增大，使得系统返回平衡点， 所以此点是稳定的，为稳定平衡点。 用机电系统稳定平衡的充要条件判别系统的稳定性。 解 系统中有交叉点ｂ，当△ｎ↑时ＴMＴL TM-TL0 当△ｎ↓时 ＴM＞ＴL TM-TL0 b点是稳定平衡点 重点 1.运用运动方程式分别判别机电传动系统的运行状态。 2. 运用稳定运行的条件来判别机电传动系统的稳定运行点。 难点 1. 根据机电传动系统中 的方向确定 是拖动转矩还是制动转矩，从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速； 2. 在机械特性上判别系统稳定工作点时、如何找出 ? * * 电动机 （M） 生产机械 TL TM M +TL M 图2.1 单轴拖动系统 静态（稳态） 动态（加速或减速） 一、单轴拖动系统 TM----电动机转矩 TL----负载转矩 GD2---飞轮矩 n-----转速 t-----时间 恒速（静态转矩） 正值 加速（动态转矩） 负值 减速（动态转矩） 启动时 制动时 拖动转矩 （TM、n同向） 制动转矩（TM、n反向） 解： 加速运行状态 减速 减速 制动矩 拖动转矩 制动矩 拖动转矩 多轴旋转拖动系统 实际负载功率=折算后的负载功率 速比 传动效率 （下放重物） 电机轴、中间轴、负载轴上的转动惯量； 电动机轴与中间传动轴之间的速比； 电机轴与负载轴之间的速度比； 电机轴、中间轴、负载轴上的角速度 中间轴、电机轴上的齿数。 （旋转型） 电机轴、中间轴、生产机械轴上的飞轮转矩。 （旋转型） 经验公式 多轴系统的运动方程式 Z2/Z1=3，Z4/Z3=5， 解（1） 解：（2）飞轮矩的折算 近似计算 虚线表示在有摩擦负载的实际情况 他励直流发电机，当励磁电流和电枢电阻固定不变时，其电磁转矩与转速成正比，即呈现直线型机械特性。 如在车床加工过程中，粗加工时，切削量大，负载阻力大，开低速；精加工时，切削量小，负载阻力小，开高速。 但在不同转速下，切削功率 P＝TL×2πn