第7章 线性离散系统的分析与校正课件.pptVIP

采样周期与开环增益对稳定性的影响 连续系统的稳定性取决于：开环增益、闭环极点、传输延迟等。 离散系统的稳定性：以上因素，再加上采样周期 T。 举例说明：设带有零阶保持器的离散系统如图所示 w域的劳斯稳定判据 w域的特征方程 P355图7-42给出 K=1, 不同采样时的单位阶跃响应。 结论： （1）在保证系统稳定的前提下，采样周期越小，允许的开环增益范围就扩大，否则就缩小。 （2）当采样周期一定时，加大开环增益会使得系统的稳定性变差； （3）当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息就越多，对系统的稳定性和动态性能不利。 离散系统的稳态误差 求连续系统稳态误差的方法：（1）L变换的终值定理； （2）动态误差系数法 上述方法 求离散系统稳态误差 由于离散系统的结构没有规范的形式，误差脉冲传递函数也没有一般的计算公式。例如图示系统 设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在z平面上的单位圆内。由 z变换的终值定理求出系统在采样时刻的终值误差。 稳态误差：与系统自身的结构和参数、输入序列的形式、采样周期 T 有关。 例1：设图中 试求连续系统相应的稳态误差。 解： 系统闭环稳定。 离散系统的型别与静态误差系数 离散系统的型别根据开环脉冲传递函数 G(z) 中 z=1的极点个数来确定。 分别称为0型、1型、