第4章 控制系统的频率特性课件.pptVIP

第4章 控制系统的频率特性 4.1 频率特性 4.2 频率响应的Nyquist 图 4.3 频率响应的Bode图 4.4 控制系统的闭环频率响应 4.1 频率特性 4.1频率特性的基本概念 4.2 频率特性的几何表示 4.2 频率响应的Nyquist 图 一. 典型环节的Nyquist图 1. 放大环节 2. 积分环节 3. 微分环节 4.一阶惯性环节 5. 一阶微分环节 6. 二阶振荡环节 7. 二阶微分环节 8. 延迟环节 二 开环系统幅相频率特性的绘制 Nyquist图的一般作图方法 4.3 频率响应的Bode图(对数坐标图) 一.对数频率特性的坐标 二.典型环节的 Bode图 1. 放大环节 2.积分环节 3. 微分环节 4 惯性环节 渐近线近似法的原理 5 一阶微分环节 6.二阶振荡环节 7. 二阶微分环节 8. 延迟环节 三 开环对数频率特性曲线的绘制 四. 最小相位系统 4.4 控制系统的闭环频率响应 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 是一条通过ω=1且斜率为20dB/dec的斜线 是一条平行于横轴，纵坐标为90度的直线。 频率特性 幅频特性 相频特性 对数幅频特性 对数相频特性 采用渐近线分段表示对数幅频特性： 1 . 先求出转折频率ω=1/T 2 .ω 1/T时，取0dB 水平线 3. ω 1/T时，取斜率为 -