第7章_离散系统控制理论自动控制原理浙江工业大学国家精品课程讲述.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 * 《自动控制原理》国家精品课程 * 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 Matlab在离散控制系统分析中的应用 例7.36 设系统的闭环z传递函数为， 输入为u(k)=1(k=0,1,2,……,50)， 用MATLAB求系统的输出响应。 解 在MATLAB中，单位阶跃输入表示为u=ones(1,50)。 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 Matlab在离散控制系统分析中的应用 num=[0.632,0]; den=[1, -0.736, 0.368]; u=ones(1,51); k=0:50; y=filter(num, den, u); plot(k,y), grid; xlabel(‘k’); ylabel(‘y(k)’) 《自动控制原理》国家精品课程 * 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 Matlab在离散控制系统分析中的应用 《自动控制原理》国家精品课程 * 作业 思考题： 无纹波最小拍系统的设计过程中，如何进行零极点对消？ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计原则 最少拍系统是指在某一典型输入信号作用下，其输出采样值在最少的采样周期（一个采样周期称为一拍）内达到并保持在设定值的离散系统。 典型输入信号 考察离散系统误差信号的Ｚ变换展开式 N最小 换句话说，最少拍系统误差信号采样值在最少拍内达到并保持在零值。 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计原则 考察离散系统误差信号的Ｚ变换展开式 根据最少拍系统的定义，要求自某个k开始，有 此时系统的动态过程在t=KT时结束。 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计原则 考察离散系统误差信号的Ｚ变换展开式 根据最少拍系统的定义，要求自某个k开始，有 此时系统的动态过程在t=KT时结束。 选择 ，使得当kN（N为某正整数）时， ，且N最小 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计 典型输入信号及其Z变换 典型输入信号及其Z变换的一般形式 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计 典型输入信号及其Z变换的一般形式 误差信号Z变换的一般形式 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计原则 由终值定理得 要使最终误差为零，应有 式中，M≥m 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.2 数字控制器的Ｚ传递函数 可见，D(z)与G(z)总是以乘积出现的。因此，我们可以设置D(z)的零、极点去抵消G(z)的一些极、零点，并增加新的零、极点，使 和 满足最少拍的要求。 再看公式 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计  1 G(z)的分子多项式的 因子不能用的D(z)分母多项式的 因子抵消，以满足最少拍控制器的可实现性。 所谓控制器的物理可实现性，是指在控制算法中不允许出现未来时刻的偏差值。 D(z)物理可实现性的条件是分母多项式的阶次高于分子多项式的阶次。 （从Z传递函数与差分方程的关系理解。）  零极点对消原则 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.4.1 Z传递函数的概念 系统G(z) R(z) C(z) 在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出采样信号的Z变换与输入的采样信号的Z变换之比，称为该系统（环节）的Z传递函数。 若某离散系统由如下的差分方程描述： 《自动控制原理》国家精品课程 * 7.8.3 最少拍离散控制系统设计  零极点对消原则 从Z传递函数与差分方程的关系理解。物理可实现性要 求在控制算法中不允许出来未来时刻的偏差值， 即数字控制器的脉冲传递函数D(Z)不含有Z的正幂次项。 D(z)物理可实现的条件是其分母多项式的阶次高于分子 多项式的阶次。 《自动控制原理》国家精品课程 * 由前面的分析知道，数字控制器的Ｚ传递函数 将G(z)分子、分母都写成的 多项式，当分子多项式存在