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基于自动循迹避障的智能小车的硬件设计
摘 要：本设计的主控芯片是在单片微信计算机的基础之上设计的一款能够实循迹功能遥控功能和避障功能三个功能的智能小车。可以实现智能小车通过在小车前方的四个红外传感器的检测使小车能够沿着在白色地面上面的黑线进行循迹功能和当小车发现前方有障碍物时通过超声波模块进行避障并自动选择没有障碍物的一方进行运动的功能以及可以通过安卓手机与小车蓝牙模块之间形成的虚拟蓝牙线路进行通信，使小车按照手机上位机发出的指令做出相应的动作三个功能。本设计的机械部分是使用前方两个驱动轮后方一个万向轮的结构，使得小车在运动过程中可以灵巧，运动自如。本次的设计已经做出了相应的实物，实物可以按照预定的方案实现。
关键字：智能小车,单片机,超声波模块,蓝牙模块,循迹模块
Abstract:This design is an intelligent tracking avoidance remote control Vehicle, which is based on single chip microcomputer.the design leads to the achievement of three functions. The first function is that the Vehicle can track along the black lines above the white ground by using the four infrared sensors in front of the Vehicle to detect. The second function includes obstacle avoidance and selecting the side of no obstacle .Last, communicating by the virtual Bluetooth communication lines passed between Android phones and car Bluetooth module ,the Vehicle can make the appropriate action in accordance with instructions issued by the phone. In the mechanical aspect ,the design uses the structure of two driving wheel and a universal wheels to make the vehicle runs smoothly and flexibly. The design has made ??the appropriate kind, kind can achieve according to a predetermined plan.This design has made the corresponding physical according to the predetermined plan implementation.
Keywords:Smart car, MCU,the Ultrasonic Module,the Bluetooth module,the Tracking Module 目 录
1 前言 1
1.1智能小车的研究背景及意义 1
1.2智能小车的现状与发展前景 2
2 方案设计 3
2.1 基于单片机的方案设计 3
2.2 基于CPLD的方案设计 4
2.3 主控模块的方案选择 5
2.4 驱动模块的方案选择 6
3 单片机硬件设计 9
3.1 主控电路 9
3.2主控芯片 9
3.3脚口介绍 11
3.4模块功能介绍 11
3.4.1晶振电路 11
3.4.2 复位电路 12
3.4.3 时钟电路 14
3.4.4 LED流水灯及蜂鸣器 15
3.4.5 插接件、按键及去抖电路的设计 16
4 驱动电路 19
4.1 H桥式电路介绍 19
4.2 L298N驱动模块介绍 20
4.3电机驱动指示电路 24
5 循迹避障遥控模块设计 25
5.1 循迹模块 25
5.1.1循迹模块方案选择 25
5.1.2信号检测模块 27
5.2 避障模块 28
5.2.1 发射部分电路 31
5.2.2接收部分的电路 32
5.3无线控制模块设计 34
5.3.1 无线模块的选择 34
5.3.2 蓝牙模块 36
6 制作安装与调试 40
6.1 智能小车的制作与安装 40
6．2 小车测试 40
6.2.1 测试驱动模块 L298N 模块 40
6.2.2 测试主控系统单片机学习板 40
6.2.3 调节智能小车
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