第13章 达朗贝尔原理课件.pptVIP

? 惯性力 1. 质点 * * 第十三章 达朗伯原理 ? 引 言 ? 引进惯性力的概念，将动力学系统的二阶运 动量表示为惯性力，进而应用静力学方法研究动 力学问题 —— 达朗贝尔原理。 ? 达朗贝尔原理为解决非自由质点系的动力学 问题提供了有别于动力学普遍定理的另外一类方 法。 ? 达朗贝尔原理一方面广泛应用于刚体动力学 求解动约束力；另一方面又普遍应用于弹性杆件 求解动应力。 ? 几个工程实际问题 爆破时烟囱怎样倒塌 ? 几个工程实际问题 ? 几个工程实际问题 作用点：在施力物体上 m a F FI 大小： FI = ma 定义：由于物体具有惯性，抵抗其 运动状态改变，而给予外界 的一种反作用力。 方向： FI与a的方向相反 ? 动静法(达朗伯原理) F + FN＝ FR =m a F + FN +(－ m a) ＝0 F + FN ＋ FI ＝0 FI m v a FR FN F －－质点的达朗贝尔原理 作用在质点的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系. 2.质点系 FI2 F2 FN2 a1 a2 FIi FI1 F1 FN1 m1 ai Fi FNi mi m2 主动力系 约束力系 惯性力系 由动静法得: 记 为第i个质点上的外力. ? 刚体惯性力系的简化 惯性力系向任一点的简化 主矢 主矩 ? 平动(向质心点简化) 虚加点：刚体质心C上 大小： FI = Mac 方向： FI与ac的方向相反 aC a1 a2 an m m2 mn m1 FIn FI1 FI2 FIR 主矢 主矩 平移刚体的惯性力系可简化为通过质心的合力 ? O mi C ? ? 定轴转动(向轴心点简化) 虚加点：刚体轴心O上 大小： FIO = Mac 方向： FIO与ac方向相反 主矢 主矩 MIO 虚加点：刚体轴心O上 大小： MIO = JO? 方向： 与?的方向相反 刚体有质量对称面且该面与转动轴垂直,简化中心取此平面与转轴的交点 思考： 1.刚体匀速转动，转轴不通过质心。 作用点在转轴上。 2.转轴通过质心，但 。 3.刚体作匀速转动，且转轴通过质心。 ?平面运动(向质心点简化) 虚加点：刚体质心C上 大小： FIC = Mac 方向： FIC与ac的方向相反 主矢 主矩 虚加点：刚体质心C上 大小： MIC = JC? 方向： 与?的方向相反 C aC C aC ? ? 将平面运动分解为跟随基点C的平移和绕基点C的转动 已知:如图所示均质杆的质量为m ,长为l ,绕定轴O 转动的角速度为 ,角加速度为 . 求:惯性力系向点Ｏ 简化的结果(方向在图上画出). 例 题 思考：向质心C简化结果如何？ 解: 运动分析 杆件绕O轴作定轴转动 FIO = Mac 主矢 主矩 MIO = JO? 如图所示，匀质滑轮半径r，质量m，可绕水平轴转动。轮缘上跨过的软绳的两端各挂质量为m1和m2的重物,且m1 m2 。绳的重量不计，绳与滑轮之间无相对滑动，轴承摩擦忽略不计。求重物的加速度和轴承反力。 例 题 O A B r O m1g, m2g, mg和Fox , Foy (m1m2) 例 题 重物平动 解:一、研究对象： 二、受力分析: 整体 三、运动分析： 轮定轴转 O A B r a a y O a ? . 虚加惯性力（转轴O ） FIO = Mac 主矢 主矩 MIO = JO? 虚加惯性力（质心） 四. 应用动静法 有 α MIO m1g mg m2g Foy FOx 例 题 解得 O A B r a a y O α MIO m1g mg m2g Foy FOx 如图示，匀质圆盘半径r，质量m，可绕水平轴O转动。突然剪断绳，求圆盘的角加速度和轴承O处的反力。 A B r O C 例 题 解： 1.取圆盘 2.受力分析如图 mg FOx FOy 3. 定轴转动 atC , anC , 虚加惯性力（转轴O ） FIO = Mac 主矢 主矩 MIO = JO? 方向如图 ? . α 4. 应用动静法 有 MIO 用长 l 的两根绳子 AO 和 BO 把长 l ，质量是 m 的匀质细杆悬在点 O (图 a )。当杆静止时，突然剪断绳子 BO ，试求刚剪断瞬时另一绳子 AO 的拉力。 O l l l B A C （a） 例 题 O l l B A C mg FT θ 由加速度合成定理，基点A 例 题 解： 1.取杆AB 2.受力分析如图 3.平面运动： 虚加惯性力（质心C） FIC = Mac 主