第六章_机器人的轨迹规划...课件.pptVIP

职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 机器人的轨迹规划与生成 6.1.1 机器人规划的基机本概念 6.1.1 机器人规划的基本概念 过路径点的三次多项式 同理可以求得此时的三次多项式系数： （1） 根据工具坐标系在直角坐标空间中的瞬时线速度和角速度来确定每个路径点的关节速度 ；该方法工作量大。 对于方法（2），为了保证路径点处的加速度连续，可以设法用两条三次曲线在路径点处按照一定的规则联系起来，拼凑成所要求的轨迹。其约束条件是：联接处不仅速度连续，而且加速度也要连续。 对于方法（3）， 这里所说的启发式方法很简单，即假设用直线段把这些路径点依次连接起来，如果相邻线段的斜率在路径点处改变符号，则把速度选定为零；如果相邻线段不改变符号，则选择路径点两侧的线段斜率的平均值作为该点的速度。 如果对于运动轨迹的要求更为严格，约束条件增多，那么三次多项式就不能满足需要，必须用更高阶的多项式对运动轨迹的路径段进行插值。例如，对某段路径的起点和终点都规定了关节的位置、速度和加速度（有六个未知的系数），则要用一个五次多项式进行插值。 过路径点的路径与抛物线拟合的线性函数 如果要求机器人通过某个结点，同时速度不为零，怎么办？ 机器人规划的基本概念 1 关节空间法 2 直角坐标空间法 3 轨迹的实时生成 4 路径的描述 5