《柔性制造系统实训指导书.doc

柔 性 制 造 系 统 实 训 指 导 书 龙哲主编 长春工业大学工程训练中心 2010年1月 实验一 雕刻系统的应用 一、实验目的： 1， 熟练掌握固高雕刻系统的使用方法，能够独立操作，为接下来的实验打好基础； 2， 固高雕刻系统是一类数控系统，其基本涵盖了数控系统的操作要求和操作规程，学生通过熟练掌握该系统可以达到对CNC数控系统的初步了解。 3， 理解数控语言——NC代码同底层硬件编程之间的关系。 二、实验预备知识 2.1 系统概述 固高GCV4030B雕刻机演示系统是基于固高公司高性能运动控制器_GE300SV和标准CNC系统平台的开放式系统。固高运动控制器应用高速DSP芯片实现系统的高性能、高速度和高精度。而CNC系统平台提供对标准NC程序代码的编译并最终形成运动控制器的控制指令 。 固高GCV4030B雕刻机演示系统软件提供NC程序代码自动执行，连续运动及点动运动两种手动运动模式。加工图像的三维预览可以实时显示当前坐标进给速度和当前执行程序段等系统状态，能够实时修改速度倍率及主轴的速率并提供系统症断功能，使用户轻松完成对雕刻机的精确控制。 2.2 系统初始化： 要正确执行GCV4030雕刻机演示系统必须进行必要的参数设置。系统分辨率需设置为 1024*768,否则界面可能显示不正常。GCV4030雕刻机演示系统常用参数的设置可以在软件启动后，选取“工具栏/参数设置图标”或“工具 + 设置系统参数”菜单项进入系统参数设置对话框。 另有一些不经常修改的参数或者不需要用户自行设定的参数，需要由厂家来修改和设置。和设置。点取“工具”+“设置厂商参数”菜单项，输入密码后即可。 其他参数设置保存在Engrave.ini中。具体参数定义参见“配置文件说明书”。 注意： 配置文件内的参数对雕刻机系统性能有重要的影响 参数设置不当可能会损坏雕机系统,配置文件内系统的参数时,不可随意更改.应由有经验的人员进行调整.开始使用雕刻机请先确认参数是否设置正确。 三、实验步骤 1，打开雕刻系统。 图 1 固高雕刻系统界面 2，基本参数 (1) 工作台行程设定 可设定机床X、Y、Z三轴的行程大小，可用作软限位。当X、Y、Z三轴的实际位置超过行程范围时，将停止加工操作。 (2) 电机参数 可设置X、Y、Z三轴的脉冲当量，以“脉冲/毫米”或“脉冲/度”为单位表示。当前轴是旋转轴则采用“脉冲/度”作为单位，否则用“脉冲/毫米”作为单位。 “脉冲/毫米”单位的实际意义是每毫米对应多少个脉冲，其倒数即是脉冲当量。例如，输入数值为100，则表示控制系统发出100个脉冲该轴运动1毫米，即该轴脉冲当量为1/100=0.01毫米（1丝）。同理，“脉冲/度”单位的实际意义是每旋转一度对应多少个脉冲，其倒数即是脉冲当量。例如，输入数值为100，则表示控制系统发出100个脉冲该轴旋转1度。 3，计算方法如下 设A——脉冲/毫米；P——电机驱动器每圈脉冲数已考虑细分； S——丝杆导程（毫米）； R——减速比 则A = ( P / S ) * R 例P=500S=5R=2则A=(500/5)*2=200若无减速机构即R=1则A=100。 注意：本系统中的步进电机采用20倍细分。则脉冲当量为1/800，即每发800个脉冲给电机，平台向前（或向后）运行1mm。 4， 可以导入已有的NC代码文件进行试雕刻。 5， 系统三轴回零。系统将自动回到X、Y、Z三个轴的机械原点。 6， 手动将刀具移动到工件上方，并制定加工的起始点，选择“工具/设定工件坐标系”来指定工件加工原点。 7， 打开已有的NC代码，将会在预览窗口看到待加工的图形。点击进行加工。 四、实验报告及思考 1，为何要设定脉冲当量？如何设定？ 2，数控系统的操作步骤是怎样的？ 实验二 嵌入式运动控制在立体仓库中的应用 一、实验目的 1，认识嵌入式运动控制器，以及嵌入式运动控制器在全自动立体仓库中的应用； 2，了解立体仓库的离线控制和在线控制（ProfiBus通讯）； 3，熟悉立体仓库的仓位寻址算法； 4，立体仓库的出入库管理。 二、实验预备知识 2.1 嵌入式运动控制器 嵌入式运动控制器是一种能独立工作的运动控制器，它将基于X86的嵌入式PC104工控主板通过PC104插接件直接插装在固高运动控制模块上，组成一个整体。由于运动控制模块和工控主板之间采用插针式的连接，相互独立，又紧密结合，具有可靠性高、升级容易、维修方便等特点。嵌入式运动控制器件工业PC和运动控制器巧妙结合在一起，消除了插槽连接不牢等原因造成的系统不稳定性，又具有优秀的运动控制功能，嵌入式运动控制器可作为理