《基于STM32单片机的自动b搬运小车的实现》技术报告精选.docVIP

《基于STM32单片机的自动车的实现》技术报告 小组成员：黑龙江大学 指导老师： 时间：2014/06/19 摘要 本小组所设计一个带有的使用驱动电机 下面是一些基本资料： ——————————————小车参数—————————————— 障碍检测方式 红外避障传感器（探测模块功耗7mA） 车模几何尺寸（mm） 190x130x60 测 障 精 度 前方：75 cm 左右：25cm 车模轮距（mm） 120mm 电 源 系 统 5v电源及其稳压输出 电 机 电机，1~12V工作电压， 主 控 芯 片 STM32MCU 其 他 芯 片 Stc89c52等 —————————————小组资料——————————————— 小组成员： 姓 名 专业 学号 联系方式 王华强 物联网 蔡欣凌 电子信息工程 孙政国 电子信息工程 小组优势： 硬件与程序搭配协调，每人负责各自模块，只提供最终模块接口，使对方不必关注自己模块内部结构，只需将接口连接完成即可，减少了每人负责的内容，提高了效率。 ————————————制作流程与时间————————————— 2014年6月11日 确定小组成员，并确定选择完成的题目。 2014年6月12日 小组成员开始论证各种方案，并进行采购所需物件。 2014年6月13---17日 小组成员对各模块电路进行了选择、优化，并进行了电路搭建、焊接，各模块调试，确定模块交互接口；主控程序思路成型，并编写了测试程序，对软硬件进行了测试。最后各模块交互，整体调试，主程序确定及细节敲定。 2014年6月18日: 模块交互，整体调试，主控程序细节修改；经布局后各硬件模块转移至车体，最终焊接，整车成型。主控程序下载，调试，最终成功。 —————————————技术资料—————————————— 设计思路： 为节省电机数量和电路复杂程度，智能搬运小车（以下简称小车）采用前轮主动，后轮从动原理。前轮采用双电机驱动，利用差速法实现车身转向 检测部分利用红外发射管发射红外光，遇小木块后经反射被红外接受管接收，产生电 平转换，利用单片机I/O口检测红外检测模块电平输出，以此判断前方小木块有无，检测到 小木块后，经单片机I/O口控制舵机驱动电路，使机械手开始工作，从而将小木块搬运起来，最后将其运到仓库内，实现题目的要求。其总体方框图如图所示： 主控模块： 方案一：STC89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。具有体积小、驱动能力强、可靠性高、功耗低、结构简单等优点，但是由于运算速度慢，存储空间小，I/O少，使用起来不是很方便，我们决定不再使用此方案，考虑其他方案。 方案二：采用STM32单片机作为主控制器。STM32是一个超低功耗，运算速度快，抗干扰能力强的单片机，内置多达512KB的嵌入式Flash，可用于存储程序和数据。多达64KB的嵌入式SRAM可以以CPU的时钟速度进行读写 图1 探测模块： 方案一：用三极管驱动红外发射管和红外解收管。 在三极管的射级接俩个红外发射管，加大红外线的强度，进儿提高其探测距离。在红外接收电路中，用电阻和红外接收管串联来调节基极的电位，当接收管接收到红外线时可以改变基极电位，进儿使三极管工作在截止或饱和状态，即调节了输出电平，实现了高低电平的转换。其发射和接受电路如图2所示： 图2 优点：电路简单，搭建方便。 缺点：探测精度不高，探测距离比较近。 考虑到小车行驶时对精度的要求，我们最终放弃了这套方案。 方案二：用三极管驱动红外发射管，用LM358来实现接受电路。 发射电路和方案一基本一致，这里就不赘述了。LM358是包含俩个运算放大器的集成器件，我们用第一个放大器来实现对探测到得信号进行放大，把第二个作为电压比较器（阈值电压Vth=1/2Vcc）。把处理过的信号和阈值电压进行比较，实现高低电平转换，并把数字信号送给单片机，使小车做出正确动作。器接收电路如图所示： 优点：探测精度较高，并且通过滑动变阻器可以改变探测距离，可以适应不同环境进行探测。 缺点：电路较为复杂。 综合考虑，最终我们选择了方案二。 测速模块： 方案一：用光电对管实现测速。 光电对管是我们所熟知的器件，用它进行测速数据准确。我们的电机上面正好有一个光栅，用其测速实现比容易。 但最终由于电机相对光