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机械手移货
【实例一】材料搬运作业基本动作。
【要求】按图5-33搬运路径所示，机械手从P1启动，将工件从P10搬运至P12后返回至P1。
图5-33 材料搬运作业基本动作
程序一：
程序二：
【实例二】在实例一的基础上，增加输入输出控制信号：等待输入信号8为ON时，才继续执行程序，否则等待；返回P1点前将输出信号8置ON，持续时间0.5秒。
程序一：
程序二：
【实例三】在实例一的基础上，增加多个输入输出信号的控制：输入信号8、9、10全部为ON时方可抓取P10处的工件，放置于P12后将输出信号8、9、10全部置ON，返回到P1后，又全部置于OFF。
参考程序如下：
【实例四】考虑优先信号及子程序的分拣系统：如图5-34所示，有3个传送带，读取工件率先到达的传送带信号，抓取相应的工件后搬运至P5处，然后回到P1处等待下一个工件到达的传送带，抓取的动作程序创建为子程序。
图5-34 机器人分拣系统
参考程序如下：
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