360度全景视频采集机器人设计报告.docVIP

序号： 编码： 第届“挑战杯”全大学生课外学术科技作品竞赛 作品申报书 学校全称： 申报者姓名 （集体名称）： 类别： □自然科学类学术论文 □ 哲学社会科学类社会调查报告和学术论文 □ 科技发明制作A类 ( 科技发明制作B类 A1．申报者情况（个人项目） B3．申报作品情况（科技发明制作） 创新点： PC机服务器能够将采集到的移动视频机器人周围十二个方向的图片，经过拼接、曝光补偿，做到360度全景扫描，合并成一幅柱面全景图。 技术关键： 本设计的亮点、难点及关键点就是解决柱面全景图生成程序。它是一个后端处理程序，用于将PC机服务器能够器采集到的移动视频机器人周围十二个方向的图片，做到360度全景扫描，最后合并成一幅柱面全景图。另外本设计通过无线路由器组建了一个无线局域网，用于连接移动视频机器人与PC机服务器，而PC机客户端则通过无线局域网与PC机服务器进行连接。PC机服务器通过无线透传模块与STC15F2K61S2开发板进行通信，与TQ2440嵌入式开发板通过无线进行视频流传输。 主要技术指标： 技术指标 评价 视频采集实时性 摄像头每秒捕获视频的帧数。 柱面全景图生成算法实时性 柱面全景图生成算法的生成速度。 柱面全景图生成算法准确性 柱面全景图生成算法是否能准确的生成柱面全景图像。 传感器灵敏度 包括煤气传感器和火焰传感器的灵敏度。 上位机稳定性 包括PC机服务器、PC机客户端和Android手机客户端之间相互通信的稳定性和与移动视频搜救机器人交互的稳定性。 环境参数反馈实时性 上位机获取现场环境参数的速度。 摄像头旋转的准确性 摄像头云台舵机旋转角度与用户期望值之间的误差。 交互体验 用户操作PC机客户端和Android手机客户端是否灵活、方便、高效。 作品的科学性先进性（必须说明与现有技术相比，该作品是否具有突出的实质性技术特点和显著进步。请提供技术性分析说明和参考文献资料） 与现有技术相比所具有的突出性技术特点及技术分析： 就现有视频采集处理技术来讲，只有极少一部分做到将360度不同方位的图像集于一身的能力。本设计采用的是基于平面图像的柱面正投影算法，即在同一视点O处，采用可旋转360度的云台摄像头，将移动视频机器人的360度视野平均分为12份，并依次进行图像采集工作，将采集到的十二幅平面图像，利用正投影算法做柱面正投影，尔后经过曝光补偿处理，生成最终的柱面全景图，供PC机服务器响应客户端的“生成全景图”指令。 在本设计中，摄像头的运动均发生在x-z平面内，柱面图像与平面图像的投影关系如图1所示。其中，原始图像用I表示，柱面投影图像用J表示，柱面用K表示，摄像头用O表示。选定图像的左上角坐标，作为图像的原点。先设图像投影角为θ，原始图像宽度为W，高度为H，柱面半径为r。则柱面投影图像的高度为H，宽度为。 图1柱面图像与平面图像的投影关系图 平面图像与柱面投影之间的水平面坐标几何关系如图2所示。 图2平面图像与柱面投影之间的水平面坐标几何关系图 平面图像与柱面投影之间的垂直面坐标几何关系如图3所示。 图3平面图像与柱面投影之间的垂直面坐标几何关系图 设P(x,y)是图像I上的任意一点，要求出P点在柱面投影图像J上的对应点Q的坐标(x’,y’)，在本设计中，θ的值为30°，则根据图3可得： （5-1） 根据图3可得： （5-2） 其中： （5-3） 柱面全景图生成程序流程： 柱面全景图生成程序首先会检测程序所在目录下是否包含十二幅用于处理的平面图片，若不存在，则直接返回非0值，报告程序执行失败；否则调用图像拼接模块和曝光处理模块，将这十二幅平面图像拼接成最终的柱面全景图，尔后保存到程序目录下，若保存程序返回0值，报告程序执行成功；否则，返回非0值，报告程序执行失败。其流程图如图4所示。 图4柱面全景图生成程序流程图 曝光处理模块的工作原理为：以相邻两幅图像的拼接线为基准，两幅图像各取100像素宽的曝光补偿区域，并将从RGB色彩空间变换到HSV色彩空间，并对其中的V（亮度）通道进行变换。其算法描述如下所示： 将相邻两幅图像的拼接线两侧的100像素区域，从RGB色彩空间变换到HSV色彩空间； 对图像的每一行，在拼接线两侧连续取3个像素点，并求出这六个像素点V通道的平均值k，求出左侧图像三个像素点V通道平均值k1，右侧图像三个像素点V通道平均值k2； 判断k与k1和k2的关系，当kk1时，对左侧图像的每