第五章 机器人运动学课件.ppt

机器人运动学 运动学正问题 杆件参数的意义 坐标系的建立原则 杆件坐标系间的变换过程-相邻关节坐标系的齐次变换 机器人的运动学方程 杆件参数的意义- 和 li : 关节Ai轴和Ai+1轴线公法线的长度 :关节i轴线与i+1轴线在垂直于li平面内的夹角 杆件参数的意义- 和 : 是从第i-1坐标系的原点到Zi－１轴和Ｘi轴的交点沿Ｚi-1轴测量的距离 : 绕 Zi-1轴由Ｘi-1 轴转向Ｘi轴的关节角 坐标系的建立原则 为右手坐标系 原点Oi：设在Li与Ai+1轴线的交点上 Zi轴：与Ai+1关节轴重合，指向任意 Xi轴：与公法线Li重合，指向沿Li由Ai轴线指向Ai+1轴线 Yi轴：按右手定则 杆件坐标系间的变换过程 -相邻关节坐标系的齐次变换 将xi-1轴绕zi-1轴转?i 角度，将其与xi轴平行； 沿zi-1轴平移距离di ，使xi-1轴与xi轴共线； 沿xi轴平移距离li (ai) ，使两坐标系原点重合； 绕xi 轴转?i角度，zi-1轴与zi轴重合； 两坐标系i-1与i完全重合． 机器人的运动学方程 特殊情况坐标系的建立原则 Oi— Ai与Ai+1关节轴线的交点 Zi— Ai+1轴线 Xi— Zi和Zi-1构成的面的法线 Yi— 右手定则 两个关节轴线平行 先建立 ∑0i-1 然