第五章 平面连杆机构的运动分析和设计2课件.pptVIP

第 五 章平面连杆机构的运动分析和设计（2） 5.6 平面连杆机构的运动设计 平面连杆机构设计内容： 5.6.1 连杆机构运动设计的图解法 分析过程： 机构类型：铰链四杆机构 曲柄摇杆机构：最短杆为连架杆 思考一下 试设计一偏置曲柄滑块机构（如图所示），设已知其滑块的行程速比系数K=1.5，滑块的冲程H=40mm，偏距e=15mm 例5-6 设计一个铰链四杆机构ABCD，实现连杆的三个精确位置P1Q1、P2Q2、P3Q3。 机构设计中应检验的运动学条件 1. 曲柄存在条件 5.6.2平面连杆机构运动设计的位移矩阵法 2.运用位移矩阵进行连杆机构运动设计的方法 2. 按两连架杆的预定位置设计四杆机构 3. 轨迹生成机构的运动设计 （2）讨论解的个数 共有2（n-1）条方程式，有8+（n-1）个未知数，平面铰链四杆机构最多可实现轨迹上9个给定点。 A B C D E X Y O 理论轨迹 曲线 实际轨迹 曲线 （1）将设计问题进行处理，以便于数学模型的建立。 （2）建立坐标系 （3）确定机构的设计变量 以各固定铰链点的坐标和活动运动副在机构处于第一个精确位置时的坐标作为设计变量 （4）建立活动运动副的位置约束方程 （5）建立精确点或精确位置之间的位移矩阵 （6）消去中间变量 （7）设计方程的求解 （计算机编程） 小 节:位移矩阵法进行平面