第一章 平面机构的结构分析课件.pptVIP

机构具有确定运动的条件：机构原动件数目（独立运动件数）等于机构的自由度数。 计算下列机构的自由度： n=2, pL=3, pH=0 F=3n-2pL-pH =3×2-2×3=0 n=3, pL=5, pH=0 F=3n-2pL-pH =3×3-2×5=-1 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 n=3, pL=4, pH=0 F=3n-2pL-pH =3×3-2×4=1 n=4, pL=5, pH=0 F=3n-2pL-pH =3×4-2×5=2 结论： n=2, pL=3, pH=0 F=3n-2pL-pH =3×2-2×3=0 n=3, pL=5, pH=0 F=3n-2pL-pH =3×3-2×5=-1 1)若机构自由度F≤0，则机构不能动; n=3, pL=4, pH=0 F=3n-2PL-PH =3×3-2×4=1 2)若Ｆ0且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数； 3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 n=4, pL=5, pH=0 F=3n-2pL-pH =3×4-2×5=2 三、计算机构自由度时应注意的事项 1. 复合铰链(Multiple Joint) 两个以上构件在同一处构成的重合转动副，称为复合铰链。 3 1 8 2 4 5 6 7 F = 3n-2pL-pH = 3×7-2×6-0 = 9 ??? (avi) 由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 3 1 2 3 2 1 (avi) (avi) 3 1 8 2 4 5 6 7 F= 3n-2pL-pH = 3×7-2×10-0 = 1 (avi) 关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 准确识别复合铰链举例: 1 2 3 1 3 4 2 1 2 3 4 4 1 3 2 1 4 3 2 3 1 2 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 两个转动副 若机构中某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关，并不影响其他构件的运动，则称这种自由度为局部自由度（如滚子绕自身轴的转动）。 处理方式：在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 (avi) 2. 局部自由度(Local Degree of Freedom) 设想将滚子与从动件焊成一体 3. 虚约束(Void Constrain) 计算具有虚约束的机构的自由度时，应先将机构中引入虚约束的运动副和构件（或运动链部分）去掉。 带虚约束的凸轮机构 (avi) 带虚约束的杆机构 (avi) 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 （1）两构件间构成多个运动副，此时只有一个运动副起约束作 用，其余都是虚约束。 两构件构成多个 导路平行的移动副 两构件构成多个接触点处法线重合的高副 两构件构成多个 轴线重合的转动副 常见的虚约束有以下几种情况: （2）两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变 未去掉虚约束时 F?3n?2pL?pH?3?4?2?6?0 ? 　 　　 附加的构件5和其两端的转动副E、F提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1 　　即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 F?3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 E F 5 5 2 1 3 4 E F 3 2 4 1 带虚约束的杆机构 附加的构件4和其两端的转动副E、F以及附加的构件1和其两端的转动副A、B提供的自由度 F?3?1?2?2? ?1 　　即引入了一个约束，但这个约束对机构的运动不起实际约束作用，为虚约束。去掉虚约束后 F? 3n?2pL?pH?3?3?2?4?1 1 2 3 4 A B D F E C 平行四边形机构 构件2和4在E点轨迹重合 4 3 1 2 5 A B C D 椭圆仪机构 构件1和2在B点轨迹重合 （3） 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合 1 B 3 4 2 A （4）机构中某些不影响机构运动传递的重复部分也将引入虚约束 对称布置的两个行星轮2?和2?以及相应的两个转动副D、C和4个平面高副提供的自由度 F?3?2?2?2?1?4? ?2 　　即引入了两个虚约束。 未去掉虚约束时　F? 3n?2pL?pH?3?5?2?5?1?6? ?1 行星轮系 去掉虚约束后 F? 3n?2pL?pH?3?3?2?3?1?