工业机器人第四章_工业机器人结构设计课件.pptVIP

第四章 工业机器人机械系统设计 主要内容 1、工业机器人总体设计 主体结构设计 传动方式选择 模块化结构设计 材料选择 平衡系统设计 2、传动部件设计 移动关节导轨及转动关节轴承 传动件的定位及消隙 谐波传动 丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动 其它传动 一 工业机器人总体设计 主体结构设计 关键是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式 工业机器人的坐标形式 直角坐标机器人 主体结构有三个自由度，全为伸缩 圆柱坐标机器人 主体结构有三个自由度，腰转、升降、伸缩 球面坐标机器人 主体结构有三个自由度，转动、转动和伸缩 关节坐标机器人 主体结构有三个自由度，全为转动 动压导轨：靠导轨之间的相对运动产生的压力油膜将运动件浮起,把两个导轨面隔离,形成纯液体摩檫，其工作原理与动压轴承相同,形成导轨面间压力油膜的条件是:两导轨面之间应有锲形间隙和一定的相对速度,此外还需要有一定粘度的润滑油流进锲形间隙适用于主运动导轨 静压导轨：将具有一定压力的润滑油,经节流器输入到导轨面上的油腔,即可形成承载油膜,使导轨面之间处于纯液体摩擦状态. 优点是轨运动速度的变化对油膜厚度的影响很小；载荷的变化对油膜厚度的影响很小,摩檫系数仅为0.005左右,油膜抗振性好。缺点是导轨自身结构比较复杂需要增加一套供油系统对润滑油的清洁程度要求很高主要应用:精密机床的进给运动和低速运动导轨。 手部设计和选用要求 被抓握的对