机器人驱动技术课件.pptVIP

输入电流（或电压）连续可变。 激磁回路 转矩及转速受输入电流（电压）信号控制。 特点：成本低，机器人初期大量采用。电刷易产生火花，并对无线电设备干扰。正被交流伺服（无刷）电机取代。 （2）交流伺服电机 （逐步取代直流伺服电机）——无刷。 90年代起，异军突起。 直流电机致命弱点——整流子。 成本低廉机器人采用直流伺服电机。 （3）舵机 最简单的舵机——直流电机＋180:1减速器。 转动范围一般特定为60°，脉冲比例调制（PPM）。 使用电机一定要研究电机的机械特性和调节特性！ 直流电机转矩、转速和功率间的关系 3、直接驱动伺服系统 DD电机——直接驱动电机：电动机与负载直接耦合。无传动装置。 传统电机问题： ①转速高、转矩低。因此需减速装置进行降速增矩。而低转速电机磁极对数多，体积大，重量大，减速器是恒功率减速。 ②交流电机变频调速或直流电机可控硅调速，通常是恒转矩调速，亦即转速下降后，转矩恒定，不是恒功率。 ③绝大多数机器是要求低转速、大转矩。因此交流电机变频调速或直流电机可控硅调速时，当转速很低时，工作状况很差。 DD电机的研制关键是实现电机低速高转矩化。 直接驱动优势与缺点： 省略减速传动系统，机械效率提高，刚度增大，间隙消除，惯性减小。 电机直接安装在各关节处，增大了关节重量。 新型驱动： 静电驱动、压电驱动、形状记忆合金驱动器、人工肌肉、光驱动等。 SMA