2.4 控制系统结构图与信号流图.pptVIP

第四节 控制系统结构图与信号流图 提纲： 一 、控制系统的结构图 二、控制系统的信号流图 三、控制系统的传递函数 引言： 求系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。而采用结构图或信号流图，更便于求取系统的传递函数，还能直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此，结构图和信号流图作为一种数学模型，在控制理论中得到了广泛的应用。 一 、控制系统的结构图 （一 ）结构图的概念 图2-24 RC网络的微分方程式为: （二）系统结构图的建立 建立系统的结构图，其步骤如下： （1）建立控制系统各元部件的微分方程。 （2）对各元件的微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图。 （3）按系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来，置系统的输入变量于左端，输出变量于右端，便得到系统的结构图。 例2.1 位置随动系统如图2-26所示，试建立系统的结构图。 例2.2 试绘制图2-30所示无源网络的结构图。 （三）结构图的等效变换 结构图的运算和变换，就是将结构图化为一个等效的方框，使方框中的数学表达式为总传递函数。 结构图的变换应按等效原理进行。 1．结构图的基本组成形式 结构图的基本组成形式