8刚体平面运动wy..pptVIP

* ? ? ? O1 O2 A B C ? 解:分析A, B和C点的运动并画速度矢量图. vA vB ? vC 由速度投影定理得: vA cos? = vB cos(?+?) vB cos(90?-2?) = vC cos? 联立上述两式得: vA = r? * —随基点的平动部分与基点的选择有关 ?A= ? B= ? ?A= ? B= ? —绕基点的转动部分与基点的选择无关 平面运动的分解： 选择一点作为基点，建立一个平动参考系， 平面运动可以分解随基点的平动和绕基点转动 分别以A和B为基点 上节课内容回顾 * y x O y′ x′ ? B vB vBA vA A vA 基点：A（平动坐标系：Axy） vB = vA+ vBA 由速度合成定理： va = ve + vr vB vBA vA 动点：B 速度分析 基点法 投影法 * A ? vA 某一瞬时,图形上A点的速度为vA，图形的角速度为?. L L? C vA vCA 则在AL?上由长度AC = vA/? 所定 出的一点 C,速度VC=0. 证明: vC = vA - vCA = vA - (AC)? = vA -(vA/?)? = 0 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 该点C称为平面图形在此瞬时的瞬时速度中心.简称速度瞬心. * 一般情况下,在平面图形中,每一瞬时都唯一地存在着速度瞬心. ? C N M vM =(CM)? vM vN vN =(CN)? 图形上任一点的速度大小与该点到速度瞬心C的距离成正比,其速度方位垂直于该点与速度瞬心C的 连线. * ⑶ 已知某瞬间平面图形上A, B两点速度vA、vB的方向，且vA不平行于vB， 过A , B两点分别作速度的垂线,其交点 P 即为该瞬时的速度瞬心. 几种确定速度瞬心位置的方法 ⑴ 已知图形上一点的速度vA 和图形角速度?，可以确定速度瞬心P的位置。 ⑵ 已知一平面图形在固定面上作无滑动的滚动, 则图形与固定面的接触点P为速度瞬心． * 已知在某瞬时图形上任意两点A和B速度的方位且它们互不平行.则通过两点A和B分别作速度vA 和 vB 的垂线其交点C即为瞬心. C O A B * 　　　 ⑷ 已知某瞬时图形上A, B两点速度vA、vB大小,且二者都与A、B连线垂直。 (b) (a) 几种确定速度瞬心位置的方法 * ⑸ 已知某瞬时图形上A, B两点的速度大小相等，方向相同．此时, 图形的瞬心在无穷远处,图形的角速度? =0, 图形上各点速度相等, 这种情况称为 瞬时平动. 几种确定速度瞬心位置的方法 各点的加速度也不相等 此时? ? 0 O B A * (1) 在不同的瞬时，平面图形有不同的速度瞬心； (2) 唯一性－某一瞬时只有一个速度瞬心； (3) 速度瞬心只是瞬时速度为零的点，它的加速度一般并不为零。 (4)“瞬时平动”与“刚体的平动” 不同！ 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 注意： * 例5：已知：行星轮系固定轮半径R，行星轮半径 r，行星轮沿固定轮只滚不滑，曲柄角速度? 。求：行星轮上M点的速度。 ——刚体平面运动的速度分析 * 解：OA杆—定轴转动 行星轮作平面运动，速度瞬心为两轮的接触点C。 C ——刚体平面运动的速度分析 * 例题11-6.在图示结构中,已知曲柄O1A的角速度?.图中O1A = r, O2B= BC= l .确定平面运动杆件的瞬心. ? ? ? O1 O2 A B C ? * ? ? ? O1 O2 A B C ? 解:杆O1A和杆O2B 作定轴转动.滑块C作直线动.AB 杆和BC杆作平面运动.其瞬心分别为C1和C2 C1 C2 * 例题11-7.图示瞬时滑块A以速度 vA 沿水平直槽向左运动, 并通过连杆AB 带动轮B 沿园弧轨道作无滑动的滚动.已知轮B的半径为r ,园弧轨道的半径为R ,滑块A 离园弧轨道中心O 的距离为l .求该瞬时连杆AB的角速度及轮B边缘上M1和M2点的速度. r R O B l A vA M1 M2 * r R O B l A vA M1 M2 解:轮B和杆AB作平面运动,C为轮B的瞬心. C vB 杆AB作瞬时平动. ?AB = 0 vA = vB vM1 vM2 vM1 = 2 vB = 2 vA ?B * 例3：已知组合机构中， 曲柄OA＝r= O1C， 角速度 ? 0， AB= O1B= CD=2r。 图示情形, AB?BC, ? =45o。 求：此时CD杆的角速度及滑块D的速度。（选作） O ? A C ?0 B D O1 ——刚体平面运动的速度分析 * 解： OA—转动，vA=r?0；