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深海ROV虚拟操作训练系统关键技术的研究——2015届学士学位论文答辩答 辩 人 ：梅新奎指导教师：钱真 副教授专 业：软件工程学 号：2011201217大工至善 大学至真纲要1概述2主要工作内容3工作成果展示4总结大工至善 大学至真概述1.课题研究背景与意义 无人有缆水下机器人（Remotely Operated Vehicle，简称 ROV）可工作于水下极限环境中，是海洋开发和水下作业的重要工具。海沟号ROV（日本）海马号（中国）海神号ROV（美国）大工至善 大学至真概述操作难度大传统ROV训练模式局限性训练环境受限ROV机体易丢失训练成本高针对这一现状，应用虚拟现实技术建立一套完善的深海ROV虚拟操作训练系统具有重要的意义。训练周期长大工至善 大学至真概述2.国外研究现状 在ROV虚拟训练系统领域，美国与日本两国起步较早并取得了很多成果。Marine Simulation LLC 开发的 ROV 模拟器视景仿真效果图 美国海军研究生院Phoenix与其仿真系统大工至善 大学至真概述3.国内研究现状哈尔滨工程大学西北工业大学处于我国领军地位大工至善 大学至真概述4.OSG与BulletOSG基于OpenGL进行开发OSG一系列可供3D程序开发的功能接口OSG支持脚本语言系统Bullet跨平台可移植性高Bullet具有易扩展的动力学类库Bullet运算快速稳定并且开源免费大工至善 大学至真主要工作内容1.系统软件平台Visual Studio2010Bullet物理引擎OSG图形引擎Multigen Creator 3.23dsMax2014需要安装OSGEXP插件大工至善 大学至真主要工作内容2.主要工作任务 应用Bullet物理引擎完成碰撞检测 利用键盘与鼠标共同实现人机交互模块 ? 应用OSG图形引擎构建ROV作业场景 完成海底环境与ROV的三维模型建模大工至善 大学至真工作成果展示1.系统总体设计系统功能结构图系统虚拟场景结构系统业务流程图大工至善 大学至真工作成果展示2.三维建模效果展示3dsMax2014构建海底地形Creator 3.2构建ROV模型大工至善 大学至真工作成果展示3.OSG渲染效果展示ROV模型渲染效果（带包围盒）OSG导入海底地形ROV模型渲染效果海底地形添加雾效与贴图大工至善 大学至真工作成果展示4.键盘响应区设计ROV运动控制区场景漫游器运动控制区ROV机械臂运动控制区大工至善 大学至真工作成果展示5.场景漫游运动控制效果展示场景漫游器运动控制大工至善 大学至真工作成果展示6.ROV运动控制效果展示ROV运动控制大工至善 大学至真工作成果展示7.ROV机械臂控制效果展示ROV机械臂控制大工至善 大学至真总结该系统通过将OSG图形引擎与Bullet物理引擎相结合，实现虚拟场景漫游、ROV运动控制、ROV机械臂运动控制功能。该系统通过OSG图形引擎与Bullet物理引擎很大程度上提高了场景仿真的效率以及仿真效果。该系统场景还比较粗糙，需要在日后的工作过程中不断完善功能模块，丰富该系统的功能。谢谢请各位评委老师批评指正…
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