《第三章系统模型及转换.ppt

2．能观标准型实现 若系统系统能观标准型的状态空间表达式为： 可见，由传递函数模型转换为能观标准型状态空间模型只需根据式中矩阵A，B，C的特征直接将传递函数分子分母多项式对应的系数写入即可。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3．对角线标准型实现 设系统传函分母有n个不相同实极点，分别为入1, …, 入n，则 式中，C为和实极点人对应的留数。 令状态变量 则 两边进行拉氏反变换可得 得 两边进行拉氏反变换可得 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第三章 系统模型及转换 控制系统的数学模型对于控制系统的研究具有重要的意义。因此，首先应建立系统的数学模型，在此模型的基础上建立系统的仿真模型，然后进行仿真，分析研究系统，并设计出相应的控制器对系统进行控制，使系统响应达到预期目标。 最常用的模型:传递函数模型(系统的外部模型)、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点模型、部分分式模型。不同的场合应用不同的模型进行分析。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3.1 系统分类 1．按有无反馈分类 (1)开环系统——系统的输出端和输入端之间无反馈回路。 (2)闭环系统——系统的输出端和输入端之间有反馈回路。 2．按系统中参数变化是否连续分类 (1)连续系统——系统中状态随时间连续变化。 (2)离散系统——系统的状态变化只在离散时刻点上发生。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3．按系统是否为线性分类 (1)线性系统——用线性微分方程描述的系统。 (2)非线性系统——用非线性微分方程描述的系统。 4．按系统变量是否随时间变化分类 (1)时变系统——系统参数随时间变化的系统。 (2)时不变系统——系统参数不随时间变化的系统。 5．按系统参数分布规律来分类 (1)集中参数系统。 (2)分布参数系统。 6．按系统是否确定分类 (1)确定型系统。 (2)随机型系统。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 在线性系统中，常用的数学模型有微分方程模型、传递函数模型、状态空间模型以及零极点模型等。在一些场合下需要用到其中一种模型，而在其他场合则可能又需要其他模型，所以掌握模型间的转换显得很有必要。 3.2.1 系统的时域模型 连续时间系统用微分方程描述。对于单输入单输出(SISO)系统数学模型的一般形式为： 3.2 系统数学模型及转换 其中，y和u分别为系统的输出与输入，ai和bi分别表示输出和输入各导数项系数。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 离散时间系统用差分方程描述。对于单输入单输出的系统系统模型的一般形式为： 其中，y和u分别为系统的输出和输入，gi和fi分别为输出、输入各项系数。 若连续和离散系统的输入和输出各项系数为常数，则它们所描述的系统称为线性时不变系统(LTI)。MATLAB控制工具箱对LTI线性时不变系统的建模分析和设计提供大量完善的工具函数。 微分方程和差分方程仅是描述系统动态特性的基本形式，经过变换可得到系统数学模型的其他形式：传递函数、零极点、状态空间等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright