六自由度机器人认知实验.docVIP

实验二 六自由度串联机器人认知实验 一．实验目的 了解串联机器人的机构组成； 了解机器人机械系统各部分的原理及作用； 认识RBT机器人的运动特点及控制原理 掌握机器人单轴运动的方法。 二．实验设备和工具 RBT-6T/S03S教学机器人一台； RBT-6T/S03S教学机器人控制系统软件一套； RBT-6T/S03S教学机器人控制柜一台； 装有运动控制卡计算机一台； 机器人气动手爪一套。 三．实验原理与方法 1, RBT教学机器人的性能指标 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器机器人按技术层次分为：固定程序控制机器人示教再现机器人智能机器人。Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。 RBT机器人技术参数如下： 机构形态 串联关节型 自由度 6 负载能力 10Kg 动作范围 关节Ⅰ转动 -150°～ +150° 关节Ⅱ转动 -150°～ -30° 关节Ⅲ转动 +50°～ -70° 关节Ⅳ转动 -150°～ +150° 关节Ⅴ转动 -90°～ +90° 关节Ⅵ转动 -180°～ +180° 最大速度 关节Ⅰ转动 60o /s 关节Ⅱ转动 60o /s 关节Ⅲ转动 60o /s 关节Ⅳ转动 60o /s 关节Ⅴ转动 60o /s 关节Ⅵ转动 60o /s 本