SCARA机器人技术参数.docxVIP

SCARA机器人技术参数：（1）负载：额定5Kg，不大于10Kg（2）自由度：4（3）运动参数： 大臂：±120°（回转行程），角速度额定15rpm,最大30rpm。 小臂：±120° （回转行程），角速度额定15rpm,最大30rpm。 手腕回转：±180°（回转行程），角速度额定15rpm,最大30rpm。 手腕升降：200mm（升降行程），线速度≤0.1m/s关键零部件设计计算各自由度电机的选择 此机器人一二自由度是平面转动，则当大臂小臂在一条直线时转动惯量最大；会产生转矩不足。下面估算机器人臂的各转动惯量。如图3-1，设两臂及手腕绕各自重心轴惯量分别为JG1 、JG2 、JG3 ，由平行轴定理，得绕第一关节的转动惯量为： (1)其中，、、。分别为各自重心到第一关节的距离，mm,,。负载及手腕转动惯量: （R=50mm) （2）大臂小臂设为矩形，则：（3）)为大臂小臂的长宽；初步设为。表示大臂小臂并非长方体实体，有去除部分；设为=。代入各值；（ Kg·） （4）同理可得第二关节转动惯量： （5） （6）第一自由度电机选择： 设大臂转动的角速度，则启动时转矩为： （7）式中：T-转动开始转矩N·m J-转动惯量 Kg·m2 -角加速度 rad/s2使大臂从到所需时间：则： （8）若考虑机器臂各部分转动惯量及摩擦力矩，则启动转矩假定为150N·m，取安全系数为2，则减速器所