理论力(第七版)上册.哈工大_课件9课件.pptVIP

例题5.图示机构位于铅垂平面内,曲柄长OA=0.4m,角速度?=4.5rad/s(常数).均质直杆AB长AB=1m,在A、B端分别用铰链与曲柄、滚子B连接.,求在图示瞬时位置时AB杆中点C的加速度. 解:AB杆作平面运动I为瞬心. 把(1)式向BI方向投影得: 7-26解:取小环M为动点.动系固联在OBC杆上. 取小环M为动点.动系固联在OBC杆上. 8-16解:轮子B作平面运动,I为瞬心. 8-18解:杆AB作平面运动, I为瞬心. 取为A基点. 解:取凸轮的中心C为动点.动系固联在EMN杆上。 R A B D C E M N v a ? vA ve = v ve vr vA = vcot? vr = v/sin? 取凸轮的中心C为动点.动系固联在EMN杆上。 R A B D C E M N v a ? aA ar? arn ae ae = a aA = (asin?-v2/Rsin2 ?)/cos ? arn =vr2/r ? O1 r R O C B A I AB杆为瞬时平动. vC aA aA 22 / 0.5 0.8m O A B ? C I an ?AB = -12 rad/s2 ?AB (2) aA = 4.5 = 6 aA = 8.1 = -0.6 = 0 aC = 0.6 ·0.6 （实际） 例题6.杆BC运动时紧靠着杆OA,从而使OA绕O轴转动.已知杆BC以等速 v运动,求杆OA转动的角速度 ?和角加速度 ? A l O B C ? v 解:取BC杆的C端为动点.动系固联在OA杆上。 A l O B C ? v va = v ve va vr x? y? va= ve + vr ve = v sin? vr = v cos? O ?OA ? A l O B C ? v ae? aen aC aa = ae+ ar + aC (1) aa = 0 ae = aen+ ae? ar ae? = (OC) ?OA 把(1)式向垂直OA的方向投影: ?OA vr ?OA aen = (OC) ω2OA 求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 例8-13图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为　　。图示瞬时杆OA铅直,且与杆BE夹角为　。 解：1 、杆BE作平面运动，瞬心在O点。 取E为基点 B 沿BE方向投影 绝对运动 ：直线运动(BD) 相对运动 ：直线运动(OA) 牵连运动 ：定轴转动(轴O) 2、动点 ：滑块B 动系 ： OA杆 √ √ √ 沿BD,BA方向投影 沿BD方向投影 例题. 图示为一平面连杆机构 , 等边三角形构件ABC的边长为a 三个顶点A ,B和C分别与套筒A,杆O1B和O1C铰接,套筒又可沿着杆 OD滑动.设杆 O1B长为 a并以角速度 ?转动,求机构处于图示位置时杆OD的角速度?OD . O A B C O1 O2 ? 60? D 解:等边三角形构件ABC作 平面运动 C1为其瞬心. O A B C O1 O2 ? 60? D C1 vB vB= (O1B)? = a ? vA vAcos30? = vBcos60? ?OD 3 A处有合成运动。求出OD杆上A点的速度，便可求出OD杆的角速度。 O A B C O1 O2 ? 60? D C1 vB vA vr ve ?OD 动点：滑块A点。 动系：OD杆。 五.总结 1.动点和动系的确定. 2.牵连点和三种运动的分析. 3.瞬心的确定. 4.速度矢量图. 5.加速度矢量图. 作业: 8-25 8-29 求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 　　例8-14 　如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕轴O转动，滑块B以匀速　　　　沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为　　。 2、动点 ： 滑块A 　 动系 ： OC杆 绝对运动 ：未知 相对运动 ：直线运动（OC） 牵连运动 ：定轴转动（轴O） 解：1 、杆AB作平面运动，基点 为B。 √ √ √ √ 沿 方向投影 √ √ √ √ √ √ √ 　　例8-8 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 解: 1、杆DE作平面运动，瞬心为 C1 。 2、杆BG作平面运动，瞬心 为C。 ? O M B C A ? va ve vr y