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* 二、平面四杆机构输出件的急回特性 摆角 θ ψ C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵: ?1?2 , ∴: t1t2 , v1v2 极位夹角 ⌒ v2 =C1C2/t2 ?1=180°+θ, ?2=180°-θ ⌒ v1 =C1C2/t1 = v2/v1 =（C1C2/t2）/ （C1C2/t1 ） = t1/t2 =?1/?2 =（180°+θ）/（180°-θ） 输出件空回行程的平均速度 ————————————— 输出件工作行程的平均速度 K = θ=180°（K-1）/（K+1） 行程速比系数 连杆机构输出件具有急回特性的条件 1）原动件等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角θ0。 B A C B1 B2 C2 C1 C2 B B1 A C1 B2 C θ θ A B1 D C ∞ B2 ? ?=? 三、平面机构的压力角和传动角、死点 F1 = Fcosα F2 = Fsinα 在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用α表示。 A B C D α γ δ F vc F1 F2 1、机构压力角: 传动角：　 压力角的余角。 vc A B C D α γ δ F F1 F2 通常用γ表示. 机构常用传动角大小及变化来衡量机构传力性能的好坏。 F A B C 1 2 3 vB3 α F vB3 A B C 1 2 3 α= 0° γ= 90° α n α v F ? vB3 F A B C 2 3 1 α v F δ= arccos{[b2+c2-d2-a2+2adcos?]/2bc}. ? = 0?, δmin= arccos{[b2+c2-(d-a)2]/2bc} 2、最小传动角的确定 B’ C’ δmin F2 A B C D ? γ δ F vc F1 ? a b c d ? δ γ F Vc γ = δ 或γ = 180?-δ B’’ C’’ δmax ? γ ? = 180?, δmax= arccos{[b2+c2-(d+a)2]/2bc} γmin=[δmin ,180 ? -δmax]min B A C B’ B’’ C’ C’’ ?min ?min= ?’=arccos（a+e)/b 为提高机械传动效率，应使其最小传动角处于工作阻力较小的空回行程中。 B’ C’’ A C’ B B’’ C ?’ ?’’ e a b 3 机构的死点位置 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下，当机构处于传动角γ=0°（或α=90°）的位置下，无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大，均不能使机构运动，这个位置称为机构的死点位置。 F1 = Fcosα F2 = Fsinα D A B C F α v B F D A C v α 曲柄摇杆机构：若以摇杆CD为主动件，则当连杆与曲柄共线时，机构传动角为零 曲柄滑块机构的死点位置 传动机构中使机构通过死点的措施： 措施一：将两组以上组合而使各 组机构死点错位排列 措施二：加装飞轮利用惯性使机 构通过死点位置 机车车轮联动机构 缝纫机脚踏板机构 利用死点实现特定工作要求的机构示例： 飞机起落架机构 工件夹紧机构 四、运动的连续性 　连杆机构的运动连续性：指该机构在运动中能够连续实现给定的各个位置。 连杆机构的运动不连续的问题：错位不连续；错序不连续。 A (B’) B C C1 C2 C’1 C’ C’2 ?1 ?2 D B1 B3 B2 C1 C3 C2 A D ?8–4、平面四杆机构的运动设计 1、基本问题 根据机构所提出的运动条件，确定机构的运动学尺寸，画出机构运动简图。 1）根据给定的运动规律（位移、速度和加速度）设计四杆机构； a 实现连杆的几个位置 c 实现两连架杆的对应角位移、角速度和角加速度（颚式碎矿机、惯性筛） b 实现输出构件的急回特性 2）根据给定的运动轨迹设计四杆机构； A0 A1 B3 A3 A2 B2 B1 B0 E2 E1 E3 ?2 ?1 3) 综合功能 1）实验法 3）解析法 2）几何法 2、设计方法 实现连杆位置； 实现轨迹； 实现速度要求 一 根据给定的连杆位置设计四杆机构 B1 B2 B3 C2 C3 C1 A D c23 c12 b23 b12 二 按给定行程速度变化系数设计四杆机构 已知： 求：A的位置，并定出 C1 D B1 C2 B2 ? A ? O 90?-?