模糊控制2-2课件.pptVIP

* * 2.7.4 基于Takagi-Sugeno模型的稳定性分析和设计 1. Takagi-Sugeno模糊模型（简称T-S模糊模型） 通常模糊模型：如果x是A 则y是B。其后件是语言变量值表 示的模糊集合。 T-S模糊模型：如果x是A 则y是f(x)。其中，f(x)是x的线性函数。 T-S模糊模型的具体表示方法： （1）对于离散系统模型，模糊蕴含条件句为： Li：若y(k)是 是 是 是 则： 表示第i 条模糊蕴含条件句。 综合l 条规则的输出为： 其中， 是第i条规则的适用度。即： 这里， 为模糊运算符，可采用求小或求积运算，一般是求小。 定义A(x)为x属于A的隶属度函数，即 如采用求小运算，对于第i 条规则，其适用度为： 令： 上述规则可写成简洁形式： Li：若X(k)是 是 则： （2）对于连续系统模型，模糊蕴含条件句为： Li：若y(t)是 是 是 是 则： i=1,2,┅l，l 条规则描述的模糊模型的输出为： 意义同前。 令： 则规则可表示成简洁形式： Li：若X(t)是 是 则： 2. T-S模糊模型结构图的化简 为了分析闭环系统的稳定性，可对模糊模型表示的闭环系统结构图进行简化，以求得闭环的模糊模型。 模糊控制器 R 控制对象 L u y 只是为分析稳定性，可令r=常数或r=0，则结构图变为： 模糊控制器 R 控制对象 L r e u y 定理2.7.1 对象： Li：若X(k)是 则： 控制器： Rj：若X(k)是 则： m≤n 则等效的闭环系统的离散模糊模型表示为： Sij：若X(k)是 则： 其中， 且当 时， 证明： 根据对象的模糊模型可得： wi 规则Li 的适用度 根据控制器的模糊模型可得： 代入前面y(k+1)式 可见它正是用sij （i=1,2,┅,l1，j=1,2,┅, l2）所描述的系统的输出，从而定理得证。 vj 是规则Rj 的适用度 等效的闭环系统的模糊模型sij 理论上规则数为l1×l2，实际总数为l1×l2-l3，其中l3为wivj=0的个数，也即使得（ ）个数。 定理中，假定的控制对象和控制器的模糊模型比较简单，即：在对象中，输出只与输入当前时刻的值u(k)有关，与以前各时刻的输入值u(k-1),u(k-2)┅,u(k-m)无关。 在控制器中，与其输出的以前各时刻的值u(k-1),u(k-2)┅,u(k-m)无关。在实际系统中，这种简单表示已足够了。 对于一般的T-S模糊模型表示，如何求出闭环模糊模型尚未定论。 例2.15 已知控制对象的T-S模糊模型为： L1：若y(k)是 则： L2：若y(k)是 则： 控制器的T-S模糊模型为： R1：若y(k)是 则： R2：若y(k)是 则： 求闭环系统的模糊模型，再求 ， 时的结果。 解：根据定理2.7.1可得闭环系统的模糊模型： S11：若y(k)是 则： S12：若y(k)是 则： （这里，i=1，j=1，n=2） S21：若y(k)是 则： S22：若y(k)是 则： 模糊模型总的输出为： 这里， 为规则 的适用度。 当 时，上述模糊模型可简化为： S11：若y(k)是 则： 2S12*：若y(k)是 则： S22：若y(k)是 则： 模糊模型总的输出为： 对于连续系统，同理已知控制器和对象的模糊模型，可求得闭环系统的模糊模型。 定理2.7.2 如果控制器和对象用如下的连续模糊模型表示： Li：若X(t)是 ，则： Ri：若X(t)是 ，则： m≤n 则等效的闭环系统的连续模糊模型为： Sij：若X(t)是 ，则： 其中， 且当 时， 证明略。 3. 基于T-S模糊模型的稳定性分析 （1） T-S模糊模型的矩阵表示方法 离散模糊模型： Li：若X(k)是 ，则： 其中， 该模型表示成矩阵形式： Li：若X(k)是 ，则： 其中， 模糊系统的输出为： 表示第i条规则的适用度。 此模型既适用于开环，也适用于闭环，主要是用来分析判断系统的稳定性，所以外部输入设为零。 连续模糊模型： Li：若X(t)是 ，则： 其中， 模糊系统的输出为： （2） 判断系统稳定性的一个充分条件 共同的正定矩阵P，对于所有的子系统均有 定理2.7.3 对于上述描述的离散模糊模型，如果存在一个 则所论模糊系统的平衡状态是全局 渐近稳定的。 证明略。 定理2.7.4 对于上述描述的连续模糊模型，如果存在一个 则所论模糊系统的平衡状态是全局 渐近稳定的。 共同的正定矩阵P，对