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《控制工程基础》 第6章 控制系统的误差分析和计算 6.2 输入引起的稳态误差 6.2.1 偏差传递函数（误差传递函数）与稳态误差 6.2.2 稳态误差系数（静态误差系数） * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 偏差传递函数： 根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态偏差： 得系统的偏差： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 根据拉普拉斯变换的终值定理，计算稳态误差： 根据误差 和偏差 的关系： 得系统的误差为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例6-1：某单位反馈系统如图所示，求当xi(t)=1(t)时的稳态误差。 解： Evaluation only. Create