机械原理课程设计源程序.docVIP

七．源程序以及运动线图 1.根据运动分析的数学模型，将已知参数代入，即可应用计算机计算，应用MATLAB编程绘出机构的位置线图、速度线图、加速度线图。 结果分析：牛头刨床是用于加工中小尺寸的平面或直槽的金属切削机床，要求主执行构件—刨刀能以数种不同速度、不同行程和不同起始位置作水平往复直线移动，且切削时刨刀的移动速度低于空行程速度，即刨刀具有急回现象。由图看出刨头在工作行程中，刨头的速度比较平稳，基本符合要求。刨头在空回行程中，刨刀回程速度较高，符合生产力的要求。 2.应用计算机计算，用MATLAB编程作出机构的惯性力及惯性力矩图、原动件上的平衡力矩Mp图。 Mp= -FR32x×L2sinφ-FR32y×L2cosφ 由图中看出刨刀在其要求的实际工作区力矩较为平稳，能够顺利完成切削运动。综合看来，设计尺寸基本符合实际要求。 3.源程序 clear all;clc; theta1=linspace(-8.16,351.84,100); theta1=theta1*pi/180; W1=80*pi/30; H=0.32; L1=0.092; L3=1.095; L4=0.300; L6=0.650; L6u=1.089; Z=pi/180; S3=((L6)^2+(L1)^2-2*L6*L1*cos(theta1+pi/2)).^0.5; for i=1:100 theta3(i)=acos(L1*cos(theta1(i))/S3(i)); theta4(i)=asin((L6u-L3*sin(theta3(i)))/L4); S6(i)=L3*cos(theta3(i))+L4*cos(theta4(i)); end for i=1:100 J= inv([cos(theta3(i)),-S3(i)*sin(theta3(i)),0,0; sin(theta3(i)),S3(i)*cos(theta3(i)),0,0; 0,-L3*sin(theta3(i)),-L4*sin(theta4(i)),-1; 0,L3*cos(theta3(i)),L4*cos(theta4(i)),0]); K=J*W1*[-L1*sin(theta1(i));L1*cos(theta1(i));0;0]; VS3(i)=K(1); W3(i)=K(2); W4(i)=K(3); V6(i)=K(4); end for i=1:100 J= inv([cos(theta3(i)),-S3(i)*sin(theta3(i)),0,0; sin(theta3(i)),S3(i)*cos(theta3(i)),0,0; 0,-L3*sin(theta3(i)),-L4*sin(theta4(i)),-1; 0,L3*cos(theta3(i)),L4*cos(theta4(i)),0]); P=W1*W1*[-L1*cos(theta1(i));-L1*sin(theta1(i));0;0]; M=[-W3(i)*sin(theta3(i)),-VS3(i)*sin(theta3(i))-S3(i)*W3(i)*cos(theta3(i)),0,0; W3(i)*cos(theta3(i)),VS3(i)*cos(theta3(i))-S3(i)*W3(i)*sin(theta3(i)),0,0; 0,-L3*W3(i)*cos(theta3(i)),-L4*W4(i)*cos(theta4(i)),0; 0,-L3*W3(i)*sin(theta3(i)),-L4*W4(i)*sin(theta4(i)),0]; N=[VS3(i);W3(i);W4(i);V6(i)]; K=J*(-M*N+P); aS3(i)=K(1); a4(i)=K(2); a5(i)=K(3); a6(i)=K(4); end G4=160; G5=40; G6=680; Fc=1600; m4=16; m5=4; m6=68; J4=1.6; J5=0.03; uJ4=J4+m4*0.5*0.5*L3*L3; a(i)=L4*cos(theta4(i))/cos(theta3(i))