永磁同步电机伺服系统的仿真研究.docVIP

第一步：建立永磁同步电机变频调速系统结构框图 图1 永磁同步电机变频调速系统结构框图 这里请具体介绍以上各模块以及系统是如何串接的，即永磁同步电机变频调速的原理。接下来讨论以下几点。注意：比直流的少几项，主要考虑到用MATLAB自带的一些模块构成伺服系统后，参数改变对某些效果并不明显。 启动时转速电流关系以及突加负载时两者之间的关系仿真研究 图2 三相定子电流波形图 图3 转速、转矩电流负载关系图 简要说明：0.1秒加给定转速700r/min，电流迅速上升到达最大电流，当转速达到给定转速时，电流又下降，0.2秒又突加负载，电流上升，转速下降，随后在转速闭环调节的作用下，转速又上升到给定转速。 注：仿真结果标明，转速、电流以及负载的变化关系完全与理论情况一致。 第二步：建立永磁同步电机伺服系统结构框图 图4 永磁同步电机伺服系统结构框图 当调速系统确定以后，伺服系统开环增益Kh主要取决于位置调节器Kwp 1 开环增益Kh与跟随误差的关系 图5 Kwp=5时系统 跟随误差仿真图 图6 Kwp=50时系统跟随误差仿真图 图7 Kwp=500时系统跟随误差仿真图 由此可见，随着开环增益变大，其跟随误差越小，成反比关系，仿真结果与理论情况完全一致。 2．开环增益Kh与稳定性的关系 图8 Kwp=500时 进给速度仿真图 图9 Kwp=5000时 进给速度仿真图 由图8、9可以看出，随着开环增益变大，速度开始有些震荡，甚至不稳定。与理论情况完全一致。 第三步 平面插补运动仿真 机床在加工曲面时，就是通过多轴组合运动，俗称插补运动。这里进行两轴直线插补和圆弧插补仿真。 图10两轴插补运动时结构框图 图11 直线插补仿真结果 图12 圆弧插补仿真结果 根据插补仿真结果可以看出，直线插补位置信号给定形式是斜坡输入信号，圆弧插补位置给定信号是简谐输入信号（正余弦信号），当其赋值不一样时，其插补结果就是椭圆。