《3.3二阶系统的时域分析.ppt

3-3 二阶系统的时域分析 特征方程： 两个根(闭环极点): （图3-9二阶系统的闭环极点分布） 1、无阻尼(ζ=0)的单位阶跃响应 输出的拉氏变换为： 拉氏反变换为： 结论：无阻尼时二阶系统的单位阶跃响应为等幅正弦振荡曲线。（平均值为1的正、余弦形式等幅振荡，其振荡频率为 ） 3、临界阻尼（ζ=1）二阶系统的单位阶跃响应 4、 过阻尼（ζ＞1）二阶系统的单位阶跃响应 三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析 欠阻尼二阶系统的特征参量之间的关系: 1、 延迟时间td的计算 2、 上升时间tr的计算(第二种定义) 3、 峰值时间tp的计算 4、 超调量σ%的计算 5、 调节时间ts的计算 各项指标之间是有矛盾的。如上升时间和超调 量，因为 * 二、二阶系统的数学模型 四、欠阻尼二阶系统的动态性能分析 三、二阶系统的阶跃响应 五、过阻尼二阶系统的动态性能分析 六、二阶系统的单位斜坡响应 一、常见的二阶物理对象 七、二阶系统性能的改善 八、非零初始条件下二阶系统的响应过程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、常见的二阶物理对象 A RLC网络 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二阶系统：凡是由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统 数学模型的标准形式，相应的方块图如图3-8所示 －自然频率（或无阻尼振荡频率） －阻尼比（相对阻尼系数） 3.二阶系统的动态特性，可以用 和 加以描述, 二、二阶系统的数学模型 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 不同实根，阶跃响应为 单调衰减型 实重根，阶跃响应为 单调衰减型 共扼复根，阶跃响应 为振荡型 瞬态响应为无阻尼 振荡（等幅振荡） 阶跃响应发散 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1.无阻尼(ζ=0)的单位阶跃响应 2.欠阻尼(0ζ1)的单位阶跃响应 3.临界阻尼（ζ=1）的单位阶跃响应 4.过阻尼（ζ1）的单位阶跃响应 三、二阶系统的单位阶跃响应 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 系统的特征根为： ＊ ＊ Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、欠阻尼（0＜ζ＜1)二阶系统的单位阶跃响应 其中，衰减系数 阻尼振荡频率 单位阶跃响应为 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 稳态分量 瞬态分量 ＊ ＊ 欠阻尼二阶系统的单位阶响应由稳态和瞬态两部分组成： ? 稳态部分等于1，表明不存在稳态误差； ? 瞬态部分是阻尼正弦振荡过程，阻尼的大小由 ??n (即σ，特征根实部）决定；阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短，通常取ζ=0.4～0.8为宜。 ? 振荡角频率为阻尼振荡角频率?d（特征根虚部），其值由阻尼比ζ和自然振荡角频率?n决定。包络线为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 表明：响应是稳态值为1的无超调单调上升过程。 在相同的自然频率下，比过阻尼