INS-Toolbox2003.doc

惯性导航工具箱 Inertial Navigation System TOOLBOX For Matlab For Windows 用户手册 目 录 1.安装说明 3 2指南 4 1.介绍 4 航迹/飞行器动力学仿真 5 导航用坐标系 5 简化的3D惯性导航 6 地球体-加速度漂移 7 旋转地球体-科氏漂移和加速度计漂移 8 陀螺仪漂移 9 初始化速度误差 12 初始化姿态角 14 陀螺仪噪声 16 地球大圆轨迹产生与显示 18 地球大圆轨迹的惯性导航 19 游动方位角系统 22 参考资料： 26 3. 参 考 27 介 绍 27 bodupdat 29 coriolis 30 crafrate 31 dcm2eulr 33 dcm2llw 33 dcm2qua 34 dcmelgen 35 dcmnbgen 36 earthrot 36 enu2xyz 37 eulr2dcm 38 eulr2qua 38 extrapol 39 gendelcr 39 gendthet 40 gendv 41 gendvcor 42 gendverr 43 gentherr 43 genvelpr 44 gravity 45 greatcir 46 interpol 47 lclevupd 47 llh2xyz 48 llw2dcm 49 navupdat 50 pathplot 50 plotwrld 51 progen 51 propitch 53 proroll 53 prostrai 54 proturn 55 qua2dcm 56 quamult 56 quaupdat 57 radicurv 58 skewsymm 58 velupdat 59 xyz2enu 60 xyz2llh 61 1.安装说明 对matlat5.x： 本手册附带的磁碟包含参考和应用文件。建议在目录c:\matlat\toolbox下新建一个ins的子目录。然后将磁碟上所有内容拷贝到ins目录下。 要完成安装，将文件pathdef.m备份，然后编译文件，将ins子目录添加到Matlab路径下。这能让你在不改变当前目录的情况下访问INS工具箱。保存更新过的pathdef.m以后，再启动MATLAB时，INS工具箱就有效了。 因计算量大，使用旧的CPU会导致很多程序运行缓慢，所以建议使用133MHZ或更好的CUP。 安装完成后，继续参阅指南部分。 2指南 1.介绍 在20世纪50年代，卫星导航正处于 发展初期，而惯性导航很快发展成熟起来。随着陀螺仪和加速度计的发展，惯性引导下的远程导航开始在军事方面得到广泛应用，并最终发展到民用航天领域。 惯性系统到今天仍在不断发展。捷联技术是惯性的最常见表现形式，小型惯性测量元件是当今测量和发展的热门话题。卫星定位导航并不像之前人们所预测的那样，将惯性取而代之，而是和其成为一个整体形成了一个更加实用的系统。这也就是现今这里研究的的惯性导航系统。 对于任何一个学过中学物理的人，惯性定位的最基本概念都是很简单的。对加速度求两次积分就可以得到位移。然而要真正让一个实际系统运作起来，事情就远远不是那么简单了。即使有陀螺仪和加速计，用来处理真实测量数据的运算法则并不能解决什么问题。 有一些很好的解释这些算法的文章（参见本指南末的资料部分）。但是，我们不能仅仅通过书本中就获得对惯导的一个全面的认识。实际应用惯性仪器并处理数据是个很好的途径，但是也存在问题。因为一般使用设备和处理大量数据会比研究和练习公式耗费更多的时间。显然在台式电脑上模拟其过程（包括测试）就很有用了。 该惯性导航系统工具箱（INS）就是专门为这个目的设计的。这个工具箱可以用来模拟仿真载体动力学，处理原始测量值（加速计上的delta-V数据和陀螺仪上的delte-theta数据）和数据。 需要注意，本工具书里INS为是捷联类型。 航迹/飞行器动力学仿真 首先我们先来看看一个简单的飞行路径和其相应的飞行动力学是如何模拟的。 上图是演示程序insdem01产生的,称为产生一条飞行轨迹的progen功能，能同时产生位置、速度、加速度和物体角度。你可以运行m文件dem01plt来看相应产生的速度、加速度和欧拉角曲线。使用progen可以指定直线、爬升、降落和转弯部分。该功能默认了一个坐标系为x轴：东；y轴：北；z轴：上。即为ENU。 导航用坐标系 先要指出INS工具箱中用到的一些不同的系统。 惯性坐标系——