jc_96_05_04.docVIP

5.4 频域稳定判据 5.4.1 奈奎斯特稳定判据 闭环控制系统稳定的充要条件是：闭环特征方程的根均具有负的实部，或者说，全部闭环极点都位于左半平面。第3章中介绍的利用闭环特征方程的系数判断系统稳定性的劳斯稳定判据，其特点是利用闭环信息来判断闭环系统的稳定性。这里要介绍的频域稳定判据则是利用系统的开环信息—开环频率特性来判断闭环系统的稳定性。 频域稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，它是频率分析法的重要内容。利用奈奎斯特稳定判据，不但可以判断系统是否稳定（绝对稳定性），也可以确定系统的稳定程度（相对稳定性），还可以用于分析系统的动态性能以及指出改善系统性能指标的途径。因此，奈奎斯特稳定判据是一种重要而实用的稳定性判据，工程上应用十分广泛。 1 辅助函数 对于图5-32所示的控制系统结构图，其开环传递函数为 （5-51） 相应的闭环传递函数为 （5-52） 式中，为开环传递函数的分子多项式，阶；为开环传递函数的分母多项式，阶，。由式(5-51)、(5-52)可见，和分别为闭环和开环特征多项式。现以两者之比定义为辅助函数 （5-53） 实际系统传递函数分母阶数总是大于或等于分子阶数，因此辅助函数的分子分母同阶，即其零点数与极点数相等。设，，…，和，，…，分别为其零、极点，则辅助函数可表示为 （5-54） 综