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2.2 控制系统的时域数学模型 2.2.1 线性元部件、线性系统微分方程的建立 用解析法列写系统或元部件微分方程的一般步骤是： ⑴ 根据系统的具体工作情况，确定系统或元部件的输入、输出变量； ⑵ 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写出各元部件的动态方程，一般为微分方程组； ⑶ 消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； ⑷ 将微分方程标准化，即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列。 下面举例说明建立微分方程的步骤和方法。 例2-1 R-L-C无源网络如图2-1所示，试列写输入电压ur与输出电压uc之间的微分方程。 解 这是一个电学系统，根据克希荷夫定律可写出 （2-1） （2-2） 消去上两式的中间变量，整理可得 （2-3） 假定都是常数，则上式即为二阶线性常系数微分方程。 令 即 （2-4） 式中，表示R-L-C网络的时间常数；表示阻尼系数。 将式（2-4）代入式（2-3）并整理，可得一标准形式为