自动控制原理(三).ppt

3.1 典型输入信号 脉冲信号、阶跃信号、加速度信号、斜坡信号和正弦信号。 是无超调响应中最快的 z = 1时单位阶跃响应曲线 总结： 1.ξ≥1时，响应与一阶系统类似，没有超调，但调节速度慢。 2.ξ=0时，系统处于临界稳定状态，响应曲线为等幅振荡。 3.0ξ1时，响应有超调，但上升速度较 快，调解时间也较短。 合理选择阻尼比ξ的取值，可望使系统既具有令人满意的响应速度，又具有较好的响应平稳性。 0.8≥ξ≥0.4 二阶最优系统：ξ= 0.707 三. 性能指标计算 (1)上升时间 t r 令 h(tr)=1 (4) 调节时间 ts （5）振荡次数 N：根据定义，有 增大ξ可降低超调量，减少振荡，提高系统稳定性。 提高 ，加快系统响应速度。 工程上阻尼比一般取0.4－0.8。 阻尼比为0.707称为最佳阻尼比. 总结 【例1】设控制系统方框图如图所示。当有一单位阶跃信号作用于系统时，试求系统的暂态性能指标tr、tp、ts和σ% 解: 闭环传递函数为 性能指标 【例2】如图所示的单位反馈系统，K=16，T=0.25 。 试求：（1）特征参数ζ和ωn； （2）计算σ%和ts； （3）若要求σ%=16%，当T不变时K应取何值？ 解 (1) 闭环传递函数 §3-5 线形定常系统的稳定性 稳定性是首要条件 重点：稳定性判据 3.5.1 稳定性的概念 稳定性是指扰动消失后，系统由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。若系统能恢复平衡状态，则称系统是稳定的，否则不稳定。 线性系统的稳定性是系统本身固有的特性，仅取决于系统的结构参数，而与初始条件和输入信号无关。 3.5.2 线性系统稳定的充分必要条件 解特征根判稳定 闭环特征根均为负实部，即闭环极点均在s平面的左半平面上。 设系统特征方程 a0sn + a1sn-1 + … + an-1s+ an = 0 a00 系统稳定的必要条件: 特征方程各项系数均为正 。即 ai0 (i=0,1,…n) 3.5.3 劳斯稳定判据 s5 s4 s3 s2 s1 s0 劳 斯 表 劳斯判据 (1)系统稳定的充要条件是劳斯表中第一列 元素均为正。 (2)若第一列元素有符号变化，则符号改变 的次数等于正实部根的个数。 劳斯判据 第一列元素两次改变符号，故特征方程有两个正实部根。不稳定。 为了简化计算，用某个正数去乘或除劳斯表中任意一行的系数，并不改变稳定性的结论。 1 3 5 2 4 0 5 -6 5 0 0 s4 s3 s2 s1 s0 【例1】D(s)= s4 + 2s3 +3s2 + 4s + 5 = 0，试用劳斯判据判别系统是否稳定；若不稳，确定正实部根的数目。 1 0 0 0 劳斯判据的特殊情况: (1)劳斯表某行的第一列为零, 其余项不为零 继续运算将出现无穷大的情况。 处理方法：用ε(ε0且ε→0)代替0继续计算 【例2】已知 D(s)= s4 + 2s3 + s2 + 2s+1=0, 用劳斯判据判别系统的稳定性。 结论：有两个正实部根, 系统不稳定。 1 1 1 2 2 0 2-2/e 0 0 1 0 0 s4 s3 s2 s1 s0 劳 斯 表 1 0 0 ε 第一列元素变号两次 2-2/e 0 处理方法: ①用全零行上一行的系数构成辅助方程； ②将辅助方程对s求导数，得一新方程； ③用新方程的系数代替全零行，按新表判稳定。 (2)劳斯表中出现全零行 劳斯表出现全零行 设系统特征方程为： s5 +s4+3s3+3s2+2s+2=0 劳 斯 表 s1 s2 s3 s4 s5 s0 1 3 2 1 3 2 0 0 由零行的上一行构成 辅助方程: s4+ 3s2+2=0 对其求导 构成新行: 4s3+ 6s=0 4 6 继续计算劳斯表 3 4 2 4 第一列全大于零,系统稳定 劳斯表出现零行，系统一定非渐近稳定 解辅助方程得对称根 系统临界稳定 错!!! 0 例4 已知单位负反馈系统的开环传递函数 求系统稳定的k1的临界值 §3-5 稳态误差分析与计算 稳态误差定义 稳定系统误差的终值。 与系统本身结构、参数有关，